數(shù)字控制入門

1 什么是數(shù)字控制
1.1 室內(nèi)溫度的控制
1.2 遠(yuǎn)距離操作的機(jī)器人手臂
1.3 微機(jī)控制
1.3.1 微機(jī)的構(gòu)成
1.3.2 微機(jī)的動作
1.3.3 A/D轉(zhuǎn)換器和D/A轉(zhuǎn)換器
1.4 數(shù)字控制
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
2 控制系統(tǒng)的表示方法
2.1 水槽流出液體的控制
2.2 水槽系統(tǒng)的方程式
2.3 方框圖的繪制
2.4 用離散時間系統(tǒng)表示水槽系統(tǒng)
2.5 離散時間系統(tǒng)的方框圖
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
3 一階系統(tǒng)的輸出
3.1 沒有輸入時離散時間系統(tǒng)的輸出
3.2 連續(xù)時間系統(tǒng)的輸出
3.2.1 自由響應(yīng)
3.2.2 階躍狀輸入的輸出
3.3 連續(xù)時間系統(tǒng)的離散化
3.4 有輸入時離散化系統(tǒng)的解
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
4 二階系統(tǒng)
4.1 二階系統(tǒng)的例子
4.2 模擬二階系統(tǒng)的表示方法
4.3 模擬二階系統(tǒng)的響應(yīng)
4.3.1 自由響應(yīng)和狀態(tài)
4.3.2 階躍響應(yīng)
4.4 離散化系統(tǒng)的響應(yīng)
4.4.1 利用歐拉近似的狀態(tài)方程式的離散化
4.4.2 狀態(tài)
4.4.3 自由響應(yīng)
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
5 二階系統(tǒng)的精確離散化
5.1 用向量表示狀態(tài)方程式
5.1.1 向量和矩陣
5.1.2 行列式和逆矩陣
5.1.3 狀態(tài)方程式
5.2 函數(shù)和狀態(tài)方程式的關(guān)系
5.3 狀態(tài)方程式的解
5.4 狀態(tài)方程式的離散化
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
6 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定問題
6.1 火箭的姿態(tài)控制
6.2 判斷是否穩(wěn)定的方法
6.2.1 連續(xù)時間系統(tǒng)
6.2.2 離散時間系統(tǒng)
6.3 可控制系統(tǒng)
6.3.1 可控性
6.3.2 可觀性
6.3.3 控制系統(tǒng)特征值的任意配置
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
7 控制性能
7.1 穩(wěn)態(tài)特性（穩(wěn)態(tài)偏差）
7.1.1 用直流伺服電機(jī)的回轉(zhuǎn)體運(yùn)動控制系統(tǒng)
7.1.2 與目標(biāo)值相關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差
7.1.3 與外擾相關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差
7.2 過渡特性（速應(yīng)性和衰減性）
7.2.1 二階系統(tǒng)的場合
7.2.2 高階系統(tǒng)的場合
7.2.3 利用模型表示過渡特性
7.3 離散時間系統(tǒng)期望的極點(diǎn)范圍
7.3.1 連續(xù)時間系統(tǒng)的極點(diǎn)同離散時間系統(tǒng)極點(diǎn)的對應(yīng)
7.3.2 期望的極點(diǎn)范圍
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
8 采用直流伺服電機(jī)的位置控制系統(tǒng)的設(shè)計
8.1 比例控制
8.1.1 控制系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
8.1.2 用根軌跡法分析過渡特性
8.2 具有速度反饋的比例控制
8.2.1 開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
8.2.2 指定極點(diǎn)的設(shè)計
8.2.3 控制系統(tǒng)的響應(yīng)
8.3 模型隨動系統(tǒng)
8.3.1 控制系統(tǒng)的規(guī)范模型
8.3.2 控制對象的模型
8.3.3 控制系統(tǒng)的構(gòu)成
8.3.4 控制系統(tǒng)的響應(yīng)
本章要點(diǎn)
練習(xí)題
練習(xí)題答案
參考文獻(xiàn)