近代液壓控制

     目 錄
   前言
   第1章 緒 論
    11液壓伺服控制的應(yīng)用與發(fā)展
    12液壓伺服控制仍保持其有利的競(jìng)爭(zhēng)地位
    13近代液壓伺服控制的特點(diǎn)
    14近代控制策略在液壓伺服控制的應(yīng)用概況
    1.4.1PID控制
    1.4.2自適應(yīng)控制
    1.4.3魯棒控制
    1.4.4非連續(xù)系統(tǒng)控制
    1.4.5智能控制
    參考文獻(xiàn)
   第2章 液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)
    21最優(yōu)二次型控制的基本理論
    2.1.1最優(yōu)控制的基本內(nèi)容與定義
    2.1.2最優(yōu)二次型的基本理論
    22二次型優(yōu)化理論在液壓伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的應(yīng)用
    2.2.1液壓伺服系統(tǒng)的建模
    2.2.2采用二次型理論進(jìn)行液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)
    2.2.3采用系數(shù)代換法進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化
    23軸向柱塞泵的最優(yōu)控制
    2.3.1系統(tǒng)的建模
    2.3.2利用最優(yōu)理論的優(yōu)化設(shè)計(jì)
    2.3.3實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    24其他優(yōu)化方法
    2.4.1利用拉氏變換相似定理求優(yōu)化參數(shù)
    2.4.2等效開環(huán)變階閉環(huán)控制
    25狀態(tài)反饋精確線性化的最優(yōu)控制
    2.5.1基本描述方程
    2.5.2狀態(tài)反饋精確線性化的優(yōu)化設(shè)計(jì)原理
    2.5.3應(yīng)用舉例
    26狀態(tài)反饋的實(shí)現(xiàn)
    參考文獻(xiàn)。
   第3章 液壓伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
    31自適應(yīng)控制的基本概念
    3.1.1自適應(yīng)控制的定義
    3.1.2自適應(yīng)控制的分類
    32以局部參數(shù)最優(yōu)為基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)
    33以Lyapnov函數(shù)為基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)
    3.3.1改變系統(tǒng)參數(shù)的自適應(yīng)方法
    3.3.2采用信號(hào)綜合的自適應(yīng)方法
    3.3.3簡化模型法
    34以POPV超穩(wěn)定理論為基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)
    3.4.1POPV超穩(wěn)定理論
    3.4.2POPV超穩(wěn)定理論在液壓伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
    35MRAC中模型的選取
    36離散化的非最小相位系統(tǒng)
    3.6.1離散化造成非最小相位問題的原因
    3.6.2非最小相位系統(tǒng)的基本自適應(yīng)控制方法
    參考文獻(xiàn)
   第4章 負(fù)載變化的補(bǔ)償
    41液壓伺服系統(tǒng)負(fù)載的非線性補(bǔ)償
    4.1.1動(dòng)力機(jī)構(gòu)負(fù)載的靜態(tài)補(bǔ)償
    4.1.2一般系統(tǒng)的非線性對(duì)消補(bǔ)償
    42采用狀態(tài)再現(xiàn)實(shí)現(xiàn)干擾的補(bǔ)償
    4.2.1復(fù)合控制的基本原理
    4.2.2狀態(tài)觀測(cè)器的基本原理
    4.2.3利用觀測(cè)器預(yù)估干擾的復(fù)合控制
    43動(dòng)態(tài)魯棒補(bǔ)償法
    4.3.1魯棒補(bǔ)償器的原理
    4.3.2伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)魯棒補(bǔ)償舉例分析
    4.3.3液壓H8控制
    44多變數(shù)液壓伺服系統(tǒng)交聯(lián)干擾的補(bǔ)償
    4.4.1耦合與解耦原理
    4.4.2雙通道液壓機(jī)器人伺服系統(tǒng)交聯(lián)干擾的補(bǔ)償
    4.4.3結(jié)構(gòu)抵消法解耦與負(fù)載干擾補(bǔ)償
    參考文獻(xiàn)
   第5章 液壓系統(tǒng)復(fù)合控制
    51閥泵串聯(lián)控制系統(tǒng)
    5.1.1閥泵串聯(lián)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理
    5.1.2系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    5.1.3系統(tǒng)的性能分析
    52閥泵并聯(lián)控制系統(tǒng)
    5.2.1閥泵并聯(lián)控制系統(tǒng)的原理
    5.2.2閥泵并聯(lián)式容積作動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析
    5.2.3旁路閥－泵復(fù)合控制系統(tǒng)
    53電液復(fù)合控制系統(tǒng)
    5.3.1電液復(fù)合調(diào)節(jié)作動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成
    5.3.2電液復(fù)合控制子系統(tǒng)的建模
    5.3.3電液復(fù)合系統(tǒng)的建模與仿真
    5.3.4電液復(fù)合控制的效率分析
    參考文獻(xiàn)
   第6章 差動(dòng)液壓缸伺服控制
    61差動(dòng)液壓缸的靜特性分析
    6.1.1速度特性分析
    6.1.2液壓缸的非對(duì)稱對(duì)負(fù)荷曲線的影響
    6.1.3壓力－流量特性
    6.1.4剛度分析
    62速度特性的補(bǔ)償
    6.2.1速度反饋補(bǔ)償
    6.2.2壓力反饋參數(shù)補(bǔ)償
    63差動(dòng)缸伺服系統(tǒng)的動(dòng)特性分析與補(bǔ)償
   第7章 液壓余度控制
    71余度液壓伺服系統(tǒng)的種類與結(jié)構(gòu)原理
    7.1.1余度液壓伺服系統(tǒng)的種類
    7.1.2幾種典型的液壓余度舵機(jī)的結(jié)構(gòu)原理
    72余度等級(jí)、余度配置和余度管理
    7.2.1余度等級(jí)的確定
    7.2.2余度的配置
    7.2.3余度的管理
    7.2.4故障檢測(cè)器閾值的選取
    73余度伺服機(jī)構(gòu)的建模分析
    7.3.1力綜合式余度伺服系統(tǒng)的建模
    7.3.2磁通綜合余度伺服系統(tǒng)的建模
    7.3.3機(jī)械反饋式余度伺服系統(tǒng)的建模
    74力紛爭(zhēng)問題的分析與解決措施
    7.4.1中值均衡
    7.4.2均值均衡
    75余度伺服機(jī)構(gòu)耦合問題的研究和最優(yōu)均衡解耦設(shè)計(jì)
    76余度伺服機(jī)構(gòu)故障檢測(cè)閾值和均衡權(quán)限的選取
    參考文獻(xiàn)
   第8章 非連續(xù)液壓系統(tǒng)控制
    81BangBang控制
    8.1.1BangBang控制的原理
    8.1.2BangBang控制的分析方法
    8.1.3液壓系統(tǒng)的Bang－Bang控制
    8.1.4快速模型預(yù)測(cè)Bang－Bang控制
    82液壓變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)（VSCS）
    8.2.1伺服系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制的原理
    8.2.2變結(jié)構(gòu)控制的改進(jìn)
    8.2.3全局魯棒最優(yōu)變結(jié)構(gòu)控制
    8.2.4變結(jié)構(gòu)控制與Bang－Bang控制的結(jié)合
    83模糊控制
    8.3.1模糊控制的一般設(shè)計(jì)方法
    8.3.2模糊控制與其他控制策略的結(jié)合
    8.3.3模糊控制存在的問題
    84脈沖寬度調(diào)節(jié)（PWM）
    8.4.1PWM的工作原理
    8.4.2液壓PWM系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)
    8.4.3PWM的理論分析
    8.4.4與離散輸入信號(hào)幅值成比例的PWM
    85脈沖編碼控制（PCM）
    參考文獻(xiàn)