計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

第1章 概論
1.1 機(jī)電系統(tǒng)的概念及其研究?jī)r(jià)值
1.2 機(jī)電系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制的概念及組成
1.3 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展
1.4 計(jì)算機(jī)控制理論
1.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類
小結(jié)
習(xí)題
第2章 機(jī)電系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及傳遞函數(shù)
2.1 常用的傳感器和執(zhí)行器
2.1.1 傳感器
2.1.2 執(zhí)行器
2.2 機(jī)電系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
2.3 用拉普拉斯變換求解線性微分方程
2.3.1 拉普拉斯變換的定義
2.3.2 常用函數(shù)的拉氏變換
2.3.3 拉氏變換的基本定理
2.3.4 拉氏反變換
2.3.5 用拉普拉斯變換求解線性微分方程
2.4 傳遞函數(shù)和方框圖
2.4.1 傳遞函數(shù)的定義
2.4.2 簡(jiǎn)單方框圖的傳遞函數(shù)
2.5 狀態(tài)空間分析法
2.5.1 狀態(tài)空間分析法的基本概念
2.5.2 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
2.5.3 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
2.5.4 狀態(tài)空間分析的MATLAB實(shí)現(xiàn)
2.6 機(jī)電系統(tǒng)未建動(dòng)力學(xué)模型
小結(jié)
習(xí)題
第3章 連續(xù)時(shí)間信號(hào)和數(shù)字信號(hào)之間的轉(zhuǎn)換
3.1 概述
3.2 信號(hào)的采樣
3.3 采樣定理及采樣周期的選擇
3.4 采樣信號(hào)的復(fù)現(xiàn)和采樣保持器
3.5 D／A轉(zhuǎn)換器(DAC)原理及應(yīng)用
3.6 A／D轉(zhuǎn)換器(ADC)原理及應(yīng)用
小結(jié)
習(xí)題
第4章 線性離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述方法
4.1 Z 變換的定義
4.2 Z 變換的基本定理
4.3 Z 反變換
4.4 差分方程
4.5 用 Z 變換求解差分方程
4.6 脈沖傳遞函數(shù)
4.6.1 脈沖傳遞函數(shù)的概念
4.6.2 開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
4.6.3 閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
4.7 Z 平面
小結(jié)
習(xí)題
第5章 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)描述
5.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的性能及其指標(biāo)
5.1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
5.1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性
5.1.3 動(dòng)態(tài)指標(biāo)
5.1.4 穩(wěn)態(tài)指標(biāo)
5.1.5 綜合指標(biāo)
5.2 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5.2.1 Z 平面的穩(wěn)定性條件
5.2.2 朱里(Jury)穩(wěn)定判據(jù)
5.2.3 雙線性變換的勞斯(Routh)穩(wěn)定判據(jù)
5.3 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
5.4 線性離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析
5.5 線性離散系統(tǒng)的根軌跡分析法
5.5.1 根軌跡圖
5.5.2 Z 平面上的等阻尼線
5.6 線性離散系統(tǒng)的頻率特性分析法
5.6.1 對(duì)數(shù)頻率特性
5.6.2 極坐標(biāo)頻率特性
小結(jié)
習(xí)題
第6章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的經(jīng)典控制理論設(shè)計(jì)
6.1 概述
6.2 數(shù)字控制器的等價(jià)離散化設(shè)計(jì)
6.2.1 各種離散化方法
6.2.2 各種離散方法的比較
6.3 對(duì)數(shù)頻率特性法校正
6.4 數(shù)字PID控制
6.4.1 模擬PID控制規(guī)律的離散化
6.4.2 PID控制器的脈沖傳遞函數(shù)
6.4.3 PID控制器參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響
6.4.4 PID控制規(guī)律的選擇
6.4.5 PID控制算法的改進(jìn)
6.4.6 PID控制參數(shù)的確定
6.5 數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)法
6.5.1 數(shù)字控制器的解析設(shè)計(jì)法
6.5.2 時(shí)間最優(yōu)控制系統(tǒng)
6.5.3 有限拍無(wú)紋波系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
6.5.4 有限拍無(wú)紋波設(shè)計(jì)的改進(jìn)
6.5.5 擾動(dòng)系統(tǒng)的有限拍設(shè)計(jì)
6.5.6 時(shí)間最優(yōu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的小結(jié)
6.6 純滯后對(duì)象的控制
6.6.1 大林算法
6.6.2 純滯后補(bǔ)償(Smith預(yù)估)控制
6.7 復(fù)合計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
6.8 串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
6.9 采樣頻率的選擇
小結(jié)
習(xí)題
第7章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)代控制理論設(shè)計(jì)
7.1 線性離散系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間表達(dá)式
7.1.1 離散狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
7.1.2 線性離散系統(tǒng)的Z特征方程及Z傳遞矩陣
7.1.3 線性離散系統(tǒng)離散狀態(tài)方程的求解
7.2 線性離散系統(tǒng)的可控性及可觀測(cè)性
7.2.1 離散系統(tǒng)的可控性
7.2.2 離散系統(tǒng)的可觀測(cè)性
7.3 離散狀態(tài)空間設(shè)計(jì)法
7.4 極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法
7.5 狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7.6 降階觀測(cè)器
7.7 線性定常離散系統(tǒng)二次型最優(yōu)控制
7.7.1 最優(yōu)控制的基本概念
7.7.2 線性二次型最優(yōu)控制
小結(jié)
習(xí)題
第8章 辨識(shí)及智能控制系統(tǒng)
8.1 系統(tǒng)辨識(shí)的基本問(wèn)題
8.2 被控對(duì)象或過(guò)程的辨識(shí)
8.3 智能控制系統(tǒng)
8.4 仿人智能控制
小結(jié)
習(xí)題
第9章 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)
9.1 概述
9.1.1 控制網(wǎng)絡(luò)和信息網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別
9.1.2 控制網(wǎng)絡(luò)的類型及其相互關(guān)系
9.2 現(xiàn)場(chǎng)總線控制技術(shù)
9.2.1 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)簡(jiǎn)介
9.2.2 現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)
9.2.3 幾種有影響的現(xiàn)場(chǎng)總線
9.3 分布式控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
9.3.1 分布式控制系統(tǒng)概述
9.3.2 分布式控制系統(tǒng)控制方案
9.3.3 分布式控制網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)
9.4 集散型控制系統(tǒng)
9.5 控制網(wǎng)絡(luò)與信息網(wǎng)絡(luò)的集成技術(shù)簡(jiǎn)介
9.6 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)實(shí)例
小結(jié)
習(xí)題
第10章 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、分析及仿真
10.1 CACSD軟件環(huán)境及新技術(shù)簡(jiǎn)介
10.2 MATLAB簡(jiǎn)介
10.2.1 MATLAB的歷史
10.2.2 MATLAB的組成
10.2.3 MATLAB的桌面
10.2.4 MATLAB的基本語(yǔ)法
10.3 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與建模
10.3.1 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
10.3.2 數(shù)學(xué)模型的轉(zhuǎn)換
10.3.3 第四種系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
10.3.4 控制系統(tǒng)模型的典型連接
10.4 連續(xù)系統(tǒng)模型的離散化
10.5 控制系統(tǒng)的分析方法
10.5.1 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
10.5.2 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析
10.5.3 控制系統(tǒng)的頻域分析
10.5.4 根軌跡圖
10.6 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真
10.6.1 經(jīng)典控制理論設(shè)計(jì)
10.6.2 現(xiàn)代控制理論設(shè)計(jì)
10.7 Simulink仿真
10.7.1 Simulink簡(jiǎn)介
10.7.2 Simulink的環(huán)境與建模
小結(jié)
習(xí)題
第11章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與工程實(shí)現(xiàn)
11.1 組建計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
11.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性
11.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)字控制器的實(shí)現(xiàn)方法
11.4 數(shù)字控制器的程序設(shè)計(jì)
11.5 機(jī)械手的一個(gè)終端執(zhí)行器的微機(jī)控制
11.6 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的磁頭臂的微機(jī)控制
小結(jié)
習(xí)題
附錄A 控制系統(tǒng)工具箱(Toolbox＼Control)函數(shù)清單
參考文獻(xiàn)