機(jī)械控制入門

第1章機(jī)械控制
1.1自動控制工程學(xué)與機(jī)械控制
1.2機(jī)械控制與機(jī)械的進(jìn)步
1.3機(jī)械工程技術(shù)人員和控制工程學(xué)
第2章機(jī)械控制系統(tǒng)的基本組成
2.1控制系統(tǒng)信號的傳遞
2.1.1具有單向信號的控制系統(tǒng)
2.1.2具有反饋信號的控制系統(tǒng)
2.1.3前饋控制與反饋控制
2.2控制裝置的結(jié)構(gòu)要素
2.2.1微型電子計(jì)算機(jī)
2.2.2傳感器
2.2.3傳動裝置
第3章機(jī)械控制的關(guān)鍵詞8選
3.1控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
3.2傳遞函數(shù)
3.3特征方程/特征根
3.4根軌跡法
3.5狀態(tài)變量/狀態(tài)方程
3.6可控制法/可觀測性
3.7狀態(tài)反饋
3.8矩陣特征值/極點(diǎn)配置法
第4章雷達(dá)天線速度/位置的控制
4.1天線控制系統(tǒng)的構(gòu)成
4.1.1組成環(huán)節(jié)的單元
4.1.2系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
4.1.3方框圖和傳遞函數(shù)
4.2控制指標(biāo)
4.3速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.4天線位置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.4.1僅有位置反饋
4.4.2(位置+速度)的反饋
4.4.3方框圖和特征方程
4.4.4隨系數(shù)α變化的根軌跡
4.4.5用仿真法確認(rèn)性能指標(biāo)
4.5問題與解答
第5章倒立振子/臺車系統(tǒng)的控制
5.1數(shù)學(xué)模型的線性化
5.2狀態(tài)方程和輸出方程
5.3可控制性和可觀測性的判斷
5.4狀態(tài)反饋
5.5根據(jù)極點(diǎn)配置法確定反饋系數(shù)
5.5.1系統(tǒng)參數(shù)和系統(tǒng)特征根
5.5.2極點(diǎn)配置法原理
5.5.3特征根和反饋系數(shù)的確定
5.6仿真結(jié)果的分析
5.6.1初始狀態(tài)振子角度傾斜時的時間響應(yīng)
5.6.2寢狀態(tài)臺車偏移基準(zhǔn)位置時的時間響應(yīng)
5.6.3用極點(diǎn)配置法求得的三種反饋系數(shù)的時間響應(yīng)
5.7問題與解答
第6章倒立振子控制系統(tǒng)的制作
6.1倒立振子/臺車系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?br />6.1.1在水平軌道上運(yùn)行的單軌式臺車
6.1.2可調(diào)整轉(zhuǎn)動慣量的倒立振子
6.1.3電機(jī)通過鋼絲驅(qū)動的臺車
6.1.4回轉(zhuǎn)式編碼器的讀取精度
6.1.5DC電動機(jī)的規(guī)格和驅(qū)動方法
6.2控制裝置的結(jié)構(gòu)
6.3實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷目刂品治?br />6.4微型計(jì)算機(jī)程序
6.5倒立振子/臺車的控制實(shí)驗(yàn)
6.5.1實(shí)驗(yàn)順序
6.5.2實(shí)驗(yàn)控制參數(shù)的修正
6.5.3控制系統(tǒng)的特性評價
第7章機(jī)器人柔性手臂的控制
7.1柔性手臂對機(jī)器人的必要性
7.2柔性手臂的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?br />7.3狀態(tài)方程的建立
7.3.1集中參數(shù)模型
7.3.2系統(tǒng)參數(shù)和變量的定義
7.3.3數(shù)學(xué)模型
7.3.4狀態(tài)方程
7.4系統(tǒng)的特性分析
7.4.1實(shí)驗(yàn)參數(shù)
7.4.2比例變換
7.4.3系統(tǒng)矩陣的特征值和手臂的振型
7.4.4可控制性和可觀測性
7.5用極點(diǎn)配置法進(jìn)行設(shè)計(jì)和仿真
7.5.1依極點(diǎn)配置法確定反饋系數(shù)
7.5.2利用仿真確認(rèn)控制效果
7.6控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
7.6.1輸出的檢測方法
7.6.2DC電動機(jī)的驅(qū)動方法
7.6.3微型計(jì)算機(jī)處理的內(nèi)容
7.6.4實(shí)驗(yàn)結(jié)果
7.7總結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄