機電系統(tǒng)計算機控制工程

第一章 基本知識
1.1 機電系統(tǒng)計算機控制工程的含義
1.2 控制系統(tǒng)的基本物理概念
1.3 智能控制系統(tǒng)
1.4 計算機分層控制系統(tǒng)結構
1.5 計算機控制系統(tǒng)的設計特點
1.6 本課程講述的內容
小結
練習題
第二章 拉氏變換·z變換·傳遞函數(shù)
2.1 基本信號
2.2 拉氏變換及S傳遞函數(shù)
2.3 z變換及Z傳遞函數(shù)
2.4 [S]域到[Z]域之間的轉換
2.5 控制系統(tǒng)結構的等效變換
小結
練習題
第三章 連續(xù)時間信號和數(shù)宇信號之間的轉換
3.1 采樣理論
3.2 模擬數(shù)字轉換器（ADC）、數(shù)字模擬轉換器（DAC）
3.3 DAC位數(shù)n的選擇及與系統(tǒng)的連接
3.4 ADC位數(shù)n的選擇及與系統(tǒng)的連接
小結
練習題
第四章 機電系統(tǒng)的動態(tài)模型及傳遞函數(shù)
4.1 機電系統(tǒng)原理簡化圖
4.2 機電系統(tǒng)動力學方程及傳遞函數(shù)
4.3 狀態(tài)變量法描述機電系統(tǒng)
4.4 狀態(tài)方程及其傳遞函數(shù)
4.5 被控對象的可控性和可觀測性
4.6 機電系統(tǒng)未建動力學模型
小結
練習題
第五章 控制系統(tǒng)性能指標描述
5.1 控制系統(tǒng)內、外部關系描述
5.2 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差（準確度或精度）及與參數(shù)的關系
5.3 控制系統(tǒng)的抗干擾能力及與參數(shù)的關系
5.4 控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標及與參數(shù)的關系
5.5 二階系統(tǒng)特征方程的根在[S]平面和[Z]平面上的表示及參數(shù)選擇原則
5.6 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及與參數(shù)的關系
小結
練習題
第六章 計算機控制系統(tǒng)的模擬化設計方法
6.1 基本控制規(guī)律和選擇原則
6.2 對數(shù)幅頻及相頻特性設計方法
6.3 根軌跡設計法
6.4 史密斯數(shù)字控制器
6.5 大林數(shù)字控制器
6.6 采樣周期選擇
小結
練習題
第七章 離散化的設計方法
7.1 解析設計法
7.2 調節(jié)時間最優(yōu)的控制系統(tǒng)設計
7.3 具有擾動作用的系統(tǒng)設計
7.4 串級控制系統(tǒng)的設計
7.5 采樣頻率的選擇
小結
練習題
第八章 離散狀態(tài)空間設計方法
8.1 控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表示
8.2 連續(xù)狀態(tài)空間組成的控制系統(tǒng)設計
8.3 離散狀態(tài)空間組成的控制系統(tǒng)設計
8.4 最優(yōu)控制
小結
練習題
第九章 自適應及非線性數(shù)字控制
9.1 被控對象參數(shù)的辨識
9.2 自適應控制
9.3 非線性數(shù)字控制系統(tǒng)
9.4 模糊控制（Fuzzy控制器）
小結
練習題
第十章 計算機控制系統(tǒng)的工程實現(xiàn)
10.1 計算機控制系統(tǒng)實現(xiàn)中的工程實際問題
10.2 機械手的一個終端執(zhí)行器的微機控制
10.3 示教再現(xiàn)式機械手伸縮臂的計算機控制系統(tǒng)設計
10.4 機械手機電一體化開環(huán)控制系統(tǒng)設計
10.5 機械手各軸閉環(huán)控制系統(tǒng)設計
10.6 計算機分層控制系統(tǒng)舉例
10.7 仿人智能控制
小結
參考文獻