人工智能機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論

第一部分    機(jī)器人范式    第1章    從遙操作到自主    1.1    概述    1.2    如何使機(jī)器具有智能    1.3    機(jī)器人的用途    1.4    機(jī)器人學(xué)的簡(jiǎn)要?dú)v史    1.5    遙操作    1.6    人工智能的7個(gè)領(lǐng)域    1.7    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第2章    分級(jí)范式    2.1    概述    2.2    分級(jí)范式的特點(diǎn)    2.3    封閉的環(huán)境假設(shè)和框架問(wèn)題    2.4    典型結(jié)構(gòu)    2.5    分級(jí)范式的優(yōu)缺點(diǎn)    2.6    編程方面的考慮    2.7    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第3章    反應(yīng)范式的生物學(xué)基礎(chǔ)    3.1    概述    3.2    什么是動(dòng)物行為    3.3    行為的協(xié)調(diào)和控制    3.4    行為中的感知    3.5    圖式理論    3.6    將對(duì)動(dòng)物的觀(guān)察轉(zhuǎn)移到機(jī)器人時(shí)的原則和問(wèn)題    3.7    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第4章    反應(yīng)范式    4.1    概述    4.2    反應(yīng)范式的特征    4.3    包容結(jié)構(gòu)    4.4    勢(shì)場(chǎng)方法    4.5    反應(yīng)式結(jié)構(gòu)的評(píng)價(jià)    4.6    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第5章    反應(yīng)式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)    5.1    概述    5.2    面向?qū)ο缶幊讨械男袨閷?duì)象    5.3    反應(yīng)式行為系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟    5.4    實(shí)例研究：無(wú)人控制地面機(jī)器人競(jìng)賽    5.5    行為的組配    5.6    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第6章    反應(yīng)式機(jī)器人的通用感知技術(shù)    6.1    概述    6.2    行為傳感器融合    6.3    傳感器組合的設(shè)計(jì)    6.4    內(nèi)部感知傳感器    6.5    接近覺(jué)傳感器    6.6    計(jì)算機(jī)視覺(jué)    6.7    視覺(jué)測(cè)距    6.8    實(shí)例分析：機(jī)器人端送食品服務(wù)    6.9    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第7章    慎思/反應(yīng)混合范式    7.1    概述    7.2    混合范式的屬性    7.3    混合范式的結(jié)構(gòu)特性    7.4    混合范式的管理結(jié)構(gòu)    7.5    狀態(tài)分級(jí)結(jié)構(gòu)    7.6    面向模型的結(jié)構(gòu)    7.7    其他混合范式機(jī)器人    7.8    混合結(jié)構(gòu)評(píng)估    7.9    慎思與反應(yīng)式控制的交叉    7.10  小結(jié)    習(xí)題    尾注    第8章    多智能體    8.1    概述    8.2    異構(gòu)性    8.3    多智能體的控制    8.4    多智能體的協(xié)作    8.5    多智能體的目標(biāo)    8.6    多智能體的突生群體行為    8.7    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第二部分    導(dǎo)        航    第9章    拓?fù)渎窂揭?guī)劃    9.1    概述    9.2    路標(biāo)和路口    9.3    關(guān)系法    9.4    關(guān)聯(lián)法    9.5    具有混合結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋵?dǎo)航實(shí)例學(xué)習(xí)    9.6    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第10章    度量路徑規(guī)劃    10.1    目標(biāo)與概述    10.2    結(jié)構(gòu)空間    10.3    結(jié)構(gòu)空間表示法    10.4    基于圖的規(guī)劃器    10.5    基于波陣面的規(guī)劃器    10.6    路徑規(guī)劃與反應(yīng)式執(zhí)行的交叉    10.7    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第11章    定位與制圖    11.1    概述    11.2    聲吶傳感器模型    11.3    貝葉斯方法    11.4    Dempster-Shafer理論    11.5    運(yùn)動(dòng)映射直方圖算法    11.6    各種方法的比較    11.7    機(jī)器人定位    11.8    環(huán)境探索    11.9    小結(jié)    習(xí)題    尾注    第12章    機(jī)器人發(fā)展展望    12.1    概述    12.2    變形和腿式機(jī)器人平臺(tái)    12.3    機(jī)器人的應(yīng)用和需求    12.4    小結(jié)    習(xí)題    尾注    參考文獻(xiàn)