機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論（原書第3版）

目錄：
前言
第1章 緒論
1.1  背景
1.2  操作臂的機(jī)構(gòu)與控制
1.3  符號
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第2章 空間描述和變換
2.1  概述
2.2  描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系
2.3  映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換
2.4  算子：平移、旋轉(zhuǎn)和變換
2.5  總結(jié)和說明
2.6  變換算法
2.7  變換方程
2.8  姿態(tài)的其他描述方法
2.9  自由矢量的變換
2.10  計算分析
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題1
MATLAB習(xí)題2
第3章 操作臂運(yùn)動學(xué)
3.1  概述
3.2  連桿描述
3.3  關(guān)于連桿連接的描述
3.4  對連桿附加坐標(biāo)系的規(guī)定
3.5  操作臂運(yùn)動學(xué)
3.6  驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間
3.7  舉例：兩種典型機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題
3.8  坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名
3.9  工具的定位
3.10  計算問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第4章 操作臂逆運(yùn)動學(xué)
4.1  概述
4.2  可解性
4.3  當(dāng)n<6時操作臂子空間的描述
4.4  代數(shù)解法與幾何解法
4.5  通過化簡為多項式的代數(shù)解法
4.6  三軸相交的PIEPER解法
4.7  操作臂逆運(yùn)動學(xué)實例
4.8  標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系
4.9  操作臂求解
4.10  重復(fù)精度和定位精度
4.11  計算問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第5章 速度和靜力
5.1  概述
5.2  時變位姿的符號表示
5.3  剛體的線速度和角速度
5.4  對角速度的進(jìn)一步研究
5.5  機(jī)器人連桿的運(yùn)動
5.6  連桿間的速度傳遞
5.7  雅可比
5.8  奇異性
5.9  作用在操作臂上的靜力
5.10  力域中的雅可比
5.11  速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第6章 操作臂動力學(xué)
6.1  概述
6.2  剛體的加速度
6.3  質(zhì)量分布
6.4  牛頓方程和歐拉方程
6.5  牛頓-歐拉迭代動力學(xué)方程
6.6  迭代形式與封閉形式的動力學(xué)方程
6.7  封閉形式動力學(xué)方程應(yīng)用舉例
6.8  操作臂動力學(xué)方程的結(jié)構(gòu)
6.9  操作臂動力學(xué)的拉格朗日方式
6.10  建立笛卡兒空間的規(guī)范化操作臂動力學(xué)方程
6.11  計及非剛體效應(yīng)
6.12  動力學(xué)仿真
6.13  計算效率問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題1
MATLAB習(xí)題2
MATLAB習(xí)題3
第7章 軌跡的生成
7.1  概述
7.2  關(guān)于路徑描述和路徑生成的綜述
7.3  關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法
7.4  笛卡兒空間規(guī)劃方法
7.5  笛卡兒路徑的幾何問題
7.6  路徑的實時生成
7.7  使用機(jī)器人編程語言描述路徑
7.8  使用動力學(xué)模型的路徑規(guī)劃
7.9  無碰撞路徑規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第8章 操作臂的機(jī)械設(shè)計
8.1  概述
8.2  基于任務(wù)需求的設(shè)計
8.3  運(yùn)動學(xué)構(gòu)形
8.4  工作空間屬性的定量測量
8.5  余機(jī)構(gòu)與閉鏈機(jī)構(gòu)
8.6  驅(qū)動方式
8.7  剛度與變形
8.8  位置檢測
8.9  力檢測
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第9章 操作臂的線性控制
9.1  概述
9.2  反饋與閉環(huán)控制
9.3  二階線性系統(tǒng)
9.4  二階系統(tǒng)的控制
9.5  控制律的分解
9.6  軌跡跟蹤控制
9.7  抗干擾
9.8  連續(xù)時間控制與離散時間控制
9.9  單關(guān)節(jié)的建模和控制
9.10  工業(yè)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第10章 操作臂的非線性控制
10.1  概述
10.2  非線性系統(tǒng)和時變系統(tǒng)
10.3  多輸入多輸出控制系統(tǒng)
10.4  操作臂的控制問題
10.5  實際應(yīng)用中的問題
10.6  當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
10.7  李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
10.8  基于笛卡兒空間的控制系統(tǒng)
10.9  自適應(yīng)控制
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第11章 操作臂的力控制
11.1  概述
11.2  工業(yè)機(jī)器人在裝配作業(yè)中的應(yīng)用
11.3  局部約束任務(wù)中的控制坐標(biāo)系
11.4  力/位混合控制問題
11.5  質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)的力控制
11.6  力/位混合控制方法
11.7  當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人控制方法
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第12章 機(jī)器人編程語言及編程系統(tǒng)
12.1  概述
12.2  機(jī)器人編程的三個級別
12.3  應(yīng)用實例
12.4  機(jī)器人編程語言的必要條件
12.5  機(jī)器人編程語言的特殊語言
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第13章 離線編程系統(tǒng)
13.1  概述
13.2  離線編程系統(tǒng)的核心問題
13.3  引導(dǎo)仿真器
13.4離線編程系統(tǒng)的自動子任務(wù)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣定義
附錄C 逆運(yùn)動學(xué)公式
部分習(xí)題答案
索引