工業(yè)機器人技術(shù)

第1章緒論.
1.1機器人的分類
1.2工業(yè)機器人的應(yīng)用和發(fā)展
1.2.1工業(yè)機器人的應(yīng)用
1.2.2工業(yè)機器人的發(fā)展
1.3工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
1.3.1工業(yè)機器人的基本組成
1,3.2工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
1.3.3工業(yè)機器人的坐標
1.3.4工業(yè)機器人的參考坐標系
習題
第2章工業(yè)機器人機構(gòu)
2.1機器人末端操作器
2.1.1夾鉗式取料手
2.1.2吸附式取料手
2.1.3專用操作器及轉(zhuǎn)換器
2.1.4仿生多指靈巧手
2.1.5其它手
2.2機器人手腕
2.2.1手腕的分類
2.2.2手腕的典型結(jié)構(gòu)
2.2.3柔順手腕結(jié)構(gòu)
2.3機器人手臂
2.4機器人機座
2.4.1固定式機器人
2.4.2移動式機器人
2.5業(yè)機器人的驅(qū)動與傳動
2.5.1直線驅(qū)動機構(gòu)
2.5.2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)
2.5.3直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的選用和制動
2.5.4工業(yè)機器人的傳動
2.5.5新型的驅(qū)動方式
2.5.6驅(qū)動傳動方式的應(yīng)用
習題
第3章工業(yè)機器人運動學和動力學
3.1工業(yè)機器人的運動學
3.1.1工業(yè)機器人位姿描述
3.1.2齊次變換及運算
3.1.3工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣
3.1.4工業(yè)機器人的運動學方程
3.2工業(yè)機器人的動力學
3.2.1工業(yè)機器人速度分析
3.2.2工業(yè)機器人靜力分析
3.2.3工業(yè)機器人動力學分析
3.3工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃
3.3.1路徑和軌跡
3.3.2軌跡規(guī)劃
3.3.3關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
習題
第4章工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術(shù)
4.1工業(yè)機器人的視覺
4.1.1視覺系統(tǒng)的硬件組成
4.1.2機器人視覺的應(yīng)用
4.2工業(yè)機器人的觸覺
4.2.1機器人的接觸覺
4.2.2機器人的接近覺
4.2.3機器人的壓覺
4.2.4機器人的滑覺
4.2.5機器人的力覺
4.3工業(yè)機器人的位置及位移
4.3.1電位器式位移傳感器
4.3.2光電編碼器
4.3.3角速度傳感器
4.4多感覺智能機器人
習題
第5章工業(yè)機器人控制..
5.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點
5.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能
5.2.1示教再現(xiàn)控制
5.2.2工業(yè)機器人的運動控制
5.3工業(yè)機器人的控制方式
5.3.1點位控制方式(PTP)
5.3.2連續(xù)軌跡控制方式(CP)
5.3.3力(力矩)控制方式
5.3.4智能控制方式
5.4電動機的控制
5.4.1電動機的控制
5.4.2電動機速度的控制
5.4.3電動機和機械的動態(tài)特性分析
5.4.4正確控制動態(tài)特性
5.5機械系統(tǒng)的控制
5.5,1機器人手指位置的確定
5.5.2設(shè)計方法
5.5.3電動機
5.5.4驅(qū)動器
5.5.5檢測位置用的脈沖編碼器(PE)和檢測速度用的測速發(fā)電機(TG)
5.5.6直流電動機的傳遞函數(shù)表示法
5.5.7位置控制和速度控制
5.5.8通過實驗識別傳遞函數(shù)
5.5.9通過比例積分微分(PID)補償改善系統(tǒng)特征
5,5.10通過IPD補償改善系統(tǒng)特性
5.5.11電流控制
5.5.12不產(chǎn)生速度模式的位置控制
5.5.13力控制
5.6工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成
習題
第6章工業(yè)機器人編程
6.1編程方式介紹
6.2機器人編程語言的基本要求和類別
6.3編程語言的應(yīng)用
6.3.1AL語言
6.3.2VAL-Ⅱ語言
6.3.3AML語言
6.3.4AUTOPASS語言
習題
第7章工業(yè)機器人系統(tǒng)
7.1在生產(chǎn)中引人工業(yè)機器人系統(tǒng)的方法
7.1.1可行性分析
7.1.2機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設(shè)計
7.1.3制造與試運行
7.1.4交付使用
7.2工程工業(yè)機器人和外圍設(shè)備
7.3機械加工作業(yè)的機器人系統(tǒng)
7.4裝配作業(yè)的機器人系統(tǒng)
7.5焊接作業(yè)的機器人系統(tǒng)
7.6FMS和工業(yè)機器人
習題
附錄A三菱裝配機器人的應(yīng)用
A.1MovemasterEXRV-M1裝配機器人系統(tǒng)
A.1.1系統(tǒng)構(gòu)成圖
A.1.2標準件與選件
A.2MovemasterEXRV—M1裝配機器人的機械結(jié)構(gòu)
A.3MovemasterEXRV—M1裝配機器人的示教
A.3.1示教盒按鍵說明
A.3.2示教編程舉例
A.4MovemasterEXRV—MI裝配機器人的編程
A.4.1指令說明
A.4.2編程舉例
附錄BCOSIMIRIndustrial軟件的概述和安裝
B.1概述
B.2安裝
B.2.1系統(tǒng)最小需求
B.2.2安裝
B.3基本使用
B.3.1創(chuàng)建一個新項目
B.3.2設(shè)置通信端口
B.3.3編寫程序
B.3.4重新排列程序的行號
B.3.5創(chuàng)建一個新的位置點
B.3.6改變位置點
B.3.7機器人位置點排序
B.3.8通信
B.3.9下載
B.3.10上載
B.3.11機器人的點動操作
B.3.12機器人程序的運行
B.3.13警報的解除
參考文獻...