機器人機械系統(tǒng)原理理論方法和算法

定　價：￥48.00

作　者：	（加拿大）安杰利斯著、宋偉剛譯
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	智能系統(tǒng)

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ISBN：	9787111145035	出版時間：	2004-08-01	包裝：	平裝
開本：		頁數(shù)：	385	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以具體完成工作任務的機器人機械系統(tǒng)為對象，包括機器人操作手、多指靈巧手、步行機器人、并聯(lián)機器人（飛行模擬器）和輪式機器人。目標是建立起在機器人設計、控制和操作方面起著重要基礎作用的機器人機械系統(tǒng)原理。本書包含了進入機器人領(lǐng)域必備的數(shù)學基礎和剛體力學基礎，使本書自成體系，并包括一定數(shù)量的習題。本書的主要內(nèi)容包括解耦結(jié)構(gòu)串聯(lián)操作手的運動學和動力學；軌跡規(guī)劃；根據(jù)剛體上點的數(shù)據(jù)確定角速度和角加速度；串聯(lián)和并聯(lián)操作手的運動學正問題和逆問題；平臺型一般結(jié)構(gòu)并聯(lián)操作手動力學；以及輪式機器人的運動學和動力學。書中系統(tǒng)的采用了螺旋理論，內(nèi)容清晰，敘述詳細?？勺鳛橄嚓P(guān)專業(yè)的高年級本科生和研究生教材，也可供工程技術(shù)人員和研究人員參考。

作者簡介

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圖書目錄

譯者序
第2版序言
第1版前言
第1章機器人機械系統(tǒng)概述
1.1 引言
1.2 機器人機械系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)
1.3 串聯(lián)操作手
1.4 并聯(lián)操作手
1.5 機器人手
1.6 步行機器人
1.7 輪式機器人
第2章數(shù)學基礎
2.1 引言
2.2 線性變換
2.3 剛體的旋轉(zhuǎn)
2.4 旋轉(zhuǎn)和映象的合成
2.5 坐標變換和齊次坐標
2.6 相似變換
2.7 不變量的概念
第3章剛體力學基礎
3.1 引言
3.2 一般剛體運動及其螺旋
3.3 剛體繞固定點的旋轉(zhuǎn)
3.4 剛體的一般瞬時運動
3.5 剛體運動的加速度分析
3.6 坐標系移動下剛體的速度和加速度分析
3.7 剛體的靜力分析
第4章簡單機器人操作手運動靜力學
4.1 引言
4.2 底納維特-哈藤博格表示方法
4.3 6R操作手運動學
4.4 解耦操作手逆運動學問題
4.5 串聯(lián)操作手的速度分析
4.6 串聯(lián)操作手的加速度分析
4.7 呂聯(lián)操作手的靜力學分析
4.8 平面操作手
4.9 運動靜力學性能指標
第5章軌跡規(guī)劃：拾放操作
5.1 引言
5.2 拾放操作的背景
5.3 多項式插值
5.4 擺線運動
5.5 通過中間位姿的軌跡
5.6 用三次樣條對拾放作業(yè)綜合
第6章串聯(lián)機器人操作手動力學
第7章剛體運動特殊問題
第8章復雜機器人機械系統(tǒng)運動學
第9章軌跡規(guī)劃：連續(xù)路徑操作
第10章復雜機器人機械系統(tǒng)動力學
附錄A 旋轉(zhuǎn)運動學概要
附錄B 線性代數(shù)方程組的數(shù)值求解方法
習題
參考文獻
英漢名詞術(shù)語對照