高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)（研究生教學(xué)用書）

第一篇　螺旋理論
　第一章　螺旋理論基礎(chǔ)
　　1-1　點線面的齊次表示
　　1-2　點線面的相互關(guān)系及兩直線的互矩
　　1-3　線矢量及旋量
　　1-4　旋量的代數(shù)運(yùn)算
　　1-5　剛體的瞬時螺旋運(yùn)動
　　1-6　剛體上作用的力螺旋
　參考文獻(xiàn)
　第二章　螺旋系和螺旋的相關(guān)性
　　2-1　二階螺旋系
　　2-2　二系螺旋的性質(zhì)
　　2-3　三階螺旋系
　　2-4　特殊三系螺旋的幾何性質(zhì)
　　2-5　Grassmann線幾何
　　2-6　旋量在不同幾何空間下的相關(guān)性
　　2-7　串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的螺旋運(yùn)動方程
　　參考文獻(xiàn)
　第三章　反螺旋系
　　3-1　反螺旋的概念
　　3-2　反螺旋系
　　3-3　反螺旋和被約束的運(yùn)動
　　3-4　約束作用下存在的特殊轉(zhuǎn)動
　　3-5　螺旋方程的反螺旋解法
　　參考文獻(xiàn)
第二篇　機(jī)構(gòu)的分析與綜合
　第四章　空間機(jī)構(gòu)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
　　4-1　運(yùn)動鏈參數(shù)的D-H表示法
　　4-2　空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動副分析
　　4-3　物體空間方位的歐拉角表示
　　4-4　空間機(jī)構(gòu)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
　　參考文獻(xiàn)
　第五章　空間機(jī)構(gòu)自由度分析的約束螺旋求解法
　　5-1　機(jī)構(gòu)自由度的．Kutzbach-Grabler公式
　　5-2　修正的Kutzbach-Grtibler公式
　　5-3　自由度計算中的幾種復(fù)雜情況
　　5-4　機(jī)構(gòu)實現(xiàn)確定運(yùn)動的條件
　　參考文獻(xiàn)
　第六章　空間機(jī)構(gòu)的位置分析
　　6-1　機(jī)構(gòu)的位置分析反解
　　6-2　機(jī)構(gòu)位置正解的數(shù)值方法
　　6-3　機(jī)構(gòu)位置正解的封閉方法
　　6-4　6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解
　　6-5　機(jī)器人機(jī)構(gòu)的工作空間分析
　　參考文獻(xiàn)
　第七章　運(yùn)動影響系數(shù)的理論及機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析
　　7-1　運(yùn)動影響系數(shù)的概念
　　7-2　串聯(lián)開鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動影響系數(shù)及運(yùn)動分析
　　7-3　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一階運(yùn)動影響系數(shù)及速度分析
　　7-4　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的二階運(yùn)動影響系數(shù)及加速度分析
　　7-5　建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的其他方法
　　7-6　Stewart-Gough機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析
　　7-7　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
　　參考文獻(xiàn)
　第八章　少自由度機(jī)構(gòu)的瞬時螺旋運(yùn)動
　　8-1　三階螺旋系的無窮多的節(jié)距和轉(zhuǎn)軸的分布
　　8-2　空間三自由度并聯(lián)角臺機(jī)構(gòu)的瞬時運(yùn)動分析
　　8-3　三自由度3-RPS并聯(lián)平臺機(jī)構(gòu)的瞬時運(yùn)動分析
　　參考文獻(xiàn)
　第九章　機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異分析
　　9-1　奇異的概念及分類
　　9-2　平面四桿機(jī)構(gòu)的奇異
　　9-3　串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異
　　9-4　Gough-Stewart機(jī)構(gòu)的奇異位形分析
　　9-5　三自由度3-RPS機(jī)構(gòu)的奇異位形分析
　　9-6　多指多關(guān)節(jié)手和多臂機(jī)器人協(xié)同操作的奇異
　　參考文獻(xiàn)
　第十章　空間機(jī)構(gòu)的動力學(xué)問題
　　10-1　空間機(jī)構(gòu)的靜力平衡和力雅可比矩陣
　　10-2　空間機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模與分析
　　10-3　典型的6-SIS機(jī)構(gòu)的受力分析
　　10-4　超確定輸人多機(jī)器人系統(tǒng)的動力協(xié)調(diào)
　　10-5　機(jī)器人操作器的性能分析
　　參考文獻(xiàn)
　第十一章　少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合的約束螺旋原理
　　11-1　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的等效串聯(lián)分支
　　11-2　串聯(lián)分支的約束類型
　　11-3　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的約束螺旋系
　　11-4　約束螺旋綜合法的原理和步驟
　　參考文獻(xiàn)
　第十二章　對稱少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-1　對稱五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-2　對稱四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-3　多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸人選取
　　參考文獻(xiàn)
　第十三章　機(jī)構(gòu)綜合的位移流形理論
　　13-1　相關(guān)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
　　13-2　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位移流形綜合原理
　　13-3　五自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　參考文獻(xiàn)