多足步行機器人運動規(guī)劃與控制

0 緒論
0.1 多足步行機器人的潛在用途
0.2 多足步行機器人的發(fā)展概況
0.3 多足步行機器人運動規(guī)劃與控制的研究現(xiàn)狀
0.4 本書的目的和體系結(jié)構(gòu)
1 多足步行機器人的運動學計算
1.1 引言
1.2 多足步行機器人機構(gòu)特征
1.3 站立腿的運動學計算
1.4 擺動腿的運動學計算
1.5 多足步行機器人的運動學計算
1.6 多足步行機器人的速度和加速度計算
1.7 本章小結(jié)
2 多足步行機器人動力學及腳力規(guī)劃
2.1 引言
2.2 多足步行機器人的動力學模型
2.3 機器人腳力分配問題的提出
2.4 線性規(guī)劃方法
2.5 優(yōu)化的平方規(guī)劃方法
2.6 實例仿真分析
2.7 本章小結(jié)
3 多足步行機器人靜態(tài)穩(wěn)定性計算
3.1 引言
3.2 靜態(tài)穩(wěn)定性及其一般描述
3.3 新型靜態(tài)穩(wěn)定性的計算方法
3.4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的具體運用
3.5 本章小結(jié)
4 多足步行機器人步態(tài)生成方法
4.1 引言
4.2 步態(tài)的相關(guān)定義
4.3 多足步行機器人平動步態(tài)生成方法
4.4 定點轉(zhuǎn)動步態(tài)的算法
4.5 多足步行機器人的步態(tài)生成與控制實例
4.6 多足步行機器人步態(tài)生成實例分析
4.7 本章小結(jié)
5 多足步行機器人的測算定位及環(huán)境識別與導向控制
5.1 引言
5.2 多足步行機器人的測算定位
5.3 多足步行機器人的環(huán)境識別及分類
5.4 多足步行機器人的自適應導向控制算法
5.5 本章小結(jié)
6 多足步行機器人仿生控制原理與方法
6.1 引言
6.2 多足動物的思維與行為特征
6.3 仿生式控制體系結(jié)構(gòu)
6.4 控制器軟硬件協(xié)同設計方法
6.5 仿生式體系結(jié)構(gòu)控制器設計
6.6 多足步行機器人仿生控制應用仿真
6.7 本章小結(jié)
7 “4+2”多足步行機器人控制系統(tǒng)
7.1 引言
7.2 機器人的機構(gòu)和運動特點
7.3 控制系統(tǒng)的設計要求
7.4 機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.5 多足步行機器人多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制
7.6 信息采集與處理
7.7 上、下位機的通信
7.8 “4＋2”多足步行機器人人機交互界面
7.9 本章小結(jié)
8 MiniQuad步行機器人控制系統(tǒng)
8.1 引言
8.2 系統(tǒng)設計方案
8.3 硬件實現(xiàn)
8.4 軟件實現(xiàn)
8.5 本章小結(jié)
9 多足步行機器人運動控制實驗
9.1 引言
9.2 多足步行機器人正運動學驗證實驗
9.3 TITAN-Ⅷ機器人的基本步態(tài)實驗
9.4 “4+2”多足步行機器人的基本步態(tài)實驗
9.5 多足步行機器人的路徑跟蹤實驗
9.6 多足步行機器人的導向控制
參考文獻