第1篇 基礎理論
第1章 現場總線與分布式控制系統(tǒng)
1.1 現場總線的概念2
1.2 工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展2
1.3 現場總線控制系統(tǒng)3
1.3.1 現場總線控制系統(tǒng)的結構3
1.3.2 現場總線控制系統(tǒng)的特點5
1.4 現場總線技術6
1.4.1 基金會現場總線6
1.4.2 Lonworks6
1.4.3 Profibus7
1.4.4 HART7
1.4.5 CAN8
1.5 CANbus總線8
第2章 CANbus現場總線規(guī)范介紹
2.1 簡介10
2.2 基本概念11
2.3 報文傳輸15
2.3.1 幀格式15
2.3.2 幀類型15
2.3.3 關于幀格式的符合性22
2.3.4 發(fā)送器/接收器的定義22
2.4 報文濾波23
2.5 報文校驗23
2.6 編碼23
2.7 錯誤處理24
2.7.1 錯誤檢測24
2.7.2 錯誤標定24
2.8 故障界定24
2.9 振蕩器容差26
2.10 位定時要求27
第3章 CANbus物理層
3.1 物理信號30
3.1.1 位表示30
3.1.2 位定時和位同步31
3.1.3 位定時段的規(guī)格34
3.1.4 振蕩器誤差36
3.1.5 數據速率與總線長度的關系37
3.2 傳輸介質39
3.2.1 電氣傳輸介質39
3.2.2 雙絞線傳輸介質42
3.2.3 光學傳輸介質45
3.3 網絡拓撲結構48
3.3.1 CAN中繼器50
3.3.2 CAN網橋51
3.3.3 CAN集線器52
3.3.4 CAN網關53
3.4 總線介質訪問54
3.5 物理層標準56
3.5.1 ISO118982標準56
3.5.2 符合ISO118983標準的容錯總線接口58
3.5.3 SAE J2411標準60
3.5.4 ISO 11992標準61
3.6 改善電磁兼容性的措施62
3.6.1 增加電阻值抑制共模干擾62
3.6.2 分開的總線終端63
3.6.3 斜率控制63
第4章 CANbus應用層協議
4.1 CANbus應用層協議簡介64
4.1.1 什么是應用層協議64
4.1.2 為什么要構建應用層協議65
4.2 常用的CANbus應用層協議介紹65
4.2.1 DeviceNet協議66
4.2.2 CAL協議68
4.2.3 CANopen協議68
4.2.4 CANKingdom協議69
4.2.5 SAE J1939協議69
4.2.6 SDS協議70
4.3 如何構建CANbus應用層協議70
4.3.1 CAN報文的分配71
4.3.2 CAN網絡數據通信的實現72
4.3.3 數據通信協議73
4.3.4 CAN網絡管理74
4.3.5 CAN網絡設備建模75
4.4 基于CANbus的iCAN協議75
4.4.1 iCAN的報文格式76
4.4.2 iCAN的報文傳輸協議81
4.4.3 iCAN的設備定義95
4.4.4 iCAN的網絡管理102
第2篇 iCAN功能模塊
第5章 iCAN系列功能模塊
5.1 模塊簡介109
5.1.1 產品外觀109
5.1.2 原理框圖109
5.1.3 iCAN模塊的基本參數110
5.1.4 典型應用領域111
5.2 硬件安裝111
5.2.1 模塊安裝111
5.2.2 模塊接口說明111
5.2.3 供電電源112
5.2.4 CAN波特率和MAC ID設定112
5.2.5 信號指示燈114
5.2.6 CAN總線連接114
5.2.7 模塊的電源和通信線的連接116
第6章 iCAN4050 DI/DO功能模塊
6.1 iCAN4050模塊介紹117
6.1.1 主要技術指標117
6.1.2 模塊接口說明118
6.1.3 模塊原理框圖119
6.2 iCAN4050數字量輸入119
6.2.1 數字量輸入原理120
6.2.2 數字量輸入的接線121
6.2.3 數字量輸入的測試電路121
6.3 iCAN4050數字量輸出121
6.3.1 數字量輸出原理121
6.3.2 數字量輸出的接線方式123
6.3.3 數字量輸出的測試電路123
6.4 iCAN4050模塊的IO資源節(jié)點123
6.4.1 模塊IO資源節(jié)點的說明123
6.4.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明124
6.5 iCAN4050模塊的通信實現125
6.5.1 通信連接的建立125
6.5.2 輸入/輸出端口的控制125
6.6 iCAN4050實驗測試方法128
6.6.1 iCANTest測試示例128
6.6.2 ZLGCANTest測試示例131
6.6.3 擴展實驗示例134
6.7 iCAN4050模塊應用注意事項137
第7章 iCAN2404 Relay功能模塊
7.1 iCAN2404模塊簡介138
7.1.1 主要技術指標138
7.1.2 模塊接口說明139
7.1.3 模塊原理框圖140
7.2 iCAN2404繼電器輸出141
7.2.1 繼電器輸出控制原理141
7.2.2 繼電器輸出接線方式142
7.2.3 繼電器輸出測試電路142
7.3 iCAN2404模塊的IO資源節(jié)點143
7.3.1 模塊IO資源節(jié)點的說明143
7.3.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明143
7.4 iCAN2404模塊的通信實現144
7.4.1 連接的建立144
7.4.2 繼電器輸出端口的控制145
7.5 iCAN2404實驗測試方法147
7.5.1 iCANTest測試示例147
7.5.2 ZLGCANTest測試示例150
7.5.3 擴展實驗示例152
7.6 iCAN2404模塊應用及注意事項155
第8章 iCAN4017 AI功能模塊
8.1 iCAN4017模塊介紹156
8.1.1 主要技術指標156
8.1.2 模塊接口說明157
8.1.3 模塊原理框圖158
8.2 iCAN4017模擬量輸入158
8.2.1 模擬量輸入原理159
8.2.2 模擬量輸入的接線160
8.2.3 模擬量輸入的測試電路160
8.3 IcaN4017模塊的IO資源節(jié)點160
8.3.1 模塊IO資源節(jié)點的說明160
8.3.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明162
8.3.3 測量范圍與測量數據162
8.4 iCAN4017模塊的通信實現163
8.4.1 連接的建立164
8.4.2 輸入端口的控制164
8.5 iCAN4017實驗測試方法166
8.5.1 iCANTest測試示例166
8.5.2 ZLGCANTest測試示例169
8.5.3 擴展實驗示例172
8.6 iCAN4017模塊應用注意事項174
第9章 iCAN4400 AO功能模塊
9.1 iCAN4400模塊介紹175
9.1.1 主要技術指標175
9.1.2 模塊接口說明176
9.1.3 模塊原理框圖177
9.2 iCAN4400模擬量輸出177
9.2.1 模擬量輸出原理178
9.2.2 模擬量輸出的接線178
9.2.3 模擬量輸出的測試179
9.3 iCAN4400模塊的IO資源節(jié)點179
9.3.1 模塊IO資源節(jié)點的說明179
9.3.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明181
9.4 iCAN4400模塊的通信實現182
9.4.1 連接的建立182
9.4.2 輸出端口的控制183
9.5 iCAN4400模擬量輸出實驗測試方法185
9.5.1 iCANTest測試示例186
9.5.2 ZLGCANTest測試示例188
9.5.3 擴展實驗示例191
9.6 iCAN4400模塊應用及注意事項193
第10章 iCAN5303 RTD功能模塊
10.1 iCAN5303模塊簡介194
10.1.1 主要技術指標194
10.1.2 模塊接口說明195
10.1.3 模塊原理框圖196
10.2 iCAN5303熱電阻輸入197
10.2.1 熱電阻輸入控制原理198
10.2.2 熱電阻輸入端口接線方式198
10.2.3 熱電阻輸入測試199
10.3 iCAN5303數字量輸出200
10.3.1 數字量輸出原理200
10.3.2 數字量輸出的接線方式200
10.3.3 數字量輸出的測試電路201
10.4 iCAN5303模塊的IO資源節(jié)點201
10.4.1 模塊IO資源節(jié)點的說明201
10.4.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明203
10.5 iCAN5303模塊的通信實現205
10.5.1 連接的建立205
10.5.2 輸入/輸出端口控制206
10.6 iCAN5303熱電阻輸入實驗測試方法209
10.6.1 iCANTest測試示例210
10.6.2 ZLGCANTest測試示例213
10.6.3 擴展實驗示例215
10.7 iCAN5303模塊應用及注意事項218
第11章 iCAN6202 Thermocouple功能模塊
11.1 iCAN6202模塊介紹219
11.1.1 主要技術指標219
11.1.2 模塊接口說明220
11.1.3 模塊原理框圖221
11.2 iCAN6202熱電偶輸入222
11.2.1 熱電偶介紹222
11.2.2 熱電偶測量原理223
11.2.3 熱電偶的接線方法223
11.3 iCAN6202數字量輸出224
11.3.1 數字量輸出原理224
11.3.2 數字量輸出的接線方式224
11.3.3 數字量輸出的測試電路225
11.4 iCAN6202模塊的IO資源節(jié)點225
11.4.1 模塊IO資源節(jié)點的說明225
11.4.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明227
11.5 iCAN6202模塊的通信實現229
11.5.1 建立連接229
11.5.2 輸入/輸出端口的控制230
11.5.3 觸發(fā)傳送233
11.6 iCAN6202實驗測試方法235
11.6.1 iCANTest測試示例236
11.6.2 ZLGCANTest測試示例238
11.6.3 擴展實驗示例241
11.7 模塊應用及注意事項243
第12章 iCAN7202 Counter/Frequency功能模塊
12.1 iCAN7202模塊介紹244
12.1.1 主要技術指標244
12.1.2 模塊接口說明245
12.1.3 模塊原理框圖246
12.2 iCAN7202輸入247
12.2.1 隔離輸入通道248
12.2.2 非隔離輸入通道248
12.3 iCAN7202數字量輸出249
12.3.1 數字量輸出原理249
12.3.2 數字量輸出的接線方式249
12.3.3 數字量輸出的測試電路250
12.4 iCAN7202模塊的IO資源節(jié)點250
12.4.1 模塊IO資源節(jié)點的說明250
12.4.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明251
12.5 iCAN7202模塊的通信實現258
12.5.1 建立連接258
12.5.2 輸入/輸出端口的控制258
12.5.3 事件觸發(fā)傳送260
12.5.4 刪除連接262
12.6 iCAN7202實驗測試方法262
12.6.1 iCANTest測試示例263
12.6.2 ZLGCANTest測試示例265
12.6.3 擴展實驗示例267
12.7 iCAN7202模塊應用注意事項270
第13章 iCAN7408 Counter功能模塊
13.1 iCAN7408模塊介紹271
13.1.1 主要技術指標271
13.1.2 模塊接口說明272
13.1.3 模塊原理框圖273
13.2 iCAN7408計數器輸入274
13.2.1 計數脈沖輸入通道275
13.2.2 計數器硬件使能275
13.3 iCAN7408數字量輸出275
13.3.1 數字量輸出原理275
13.3.2 數字量輸出的接線方式276
13.3.3 數字量輸出的測試電路276
13.3.4 數字量輸出通道工作方式276
13.4 iCAN7408模塊的IO資源節(jié)點277
13.4.1 模塊IO資源節(jié)點的說明277
13.4.2 模塊IO配置資源節(jié)點的說明278
13.5 iCAN7408模塊的通信實現280
13.5.1 建立連接280
13.5.2 輸入/輸出端口的控制281
13.5.3 事件觸發(fā)傳送284
13.6 iCAN7408實驗測試方法286
13.6.1 iCANTest測試示例287
13.6.2 ZLGCANTest測試示例289
13.6.3 擴展實驗示例292
13.7 iCAN7408模塊應用注意事項295
第3篇 應用實踐
第14章 如何建立一個iCAN網絡
14.1 項目需求的分析297
14.2 應用網絡的規(guī)劃298
14.2.1 控制平臺的選擇299
14.2.2 iCAN功能模塊的選擇303
14.2.3 網絡拓撲結構305
14.3 CAN網絡的實時性能308
14.3.1 網絡延時308
14.3.2 CAN網絡通信速率選擇309
14.3.3 通信循環(huán)時間的計算310
14.4 網絡安裝與調試312
14.4.1 總線的連接與總線插頭312
14.4.2 設備的電源連接314
14.4.3 網絡電纜317
14.4.4 網絡的測試319
14.5 系統(tǒng)可靠運行的策略320
第15章 基于iCAN網絡的分布式控制系統(tǒng)
15.1 工業(yè)控制系統(tǒng)的組成325
15.1.1 工業(yè)傳感器326
15.1.2 傳感器接口技術330
15.1.3 iCAN模塊輸出接口技術332
15.2 基于iCAN網絡的傳動控制系統(tǒng)示例332
15.2.1 傳動控制系統(tǒng)基本組成332
15.2.2 iCAN模塊與驅動器的連接334
15.2.3 工作臺位置的檢測334
15.3 基于iCAN網絡的環(huán)境參數檢測系統(tǒng)示例335
15.3.1 環(huán)境參數檢測系統(tǒng)基本組成335
15.3.2 傳感器與模塊的連接337
15.4 iCAN網絡在工程機械中的應用實例339
15.4.1 起重力矩限制系統(tǒng)組成結構示意圖339
15.4.2 系統(tǒng)的特點340
15.5 基于以太網的iCAN網絡340
15.5.1 以太網在工業(yè)控制中應用簡介340
15.5.2 基于以太網的iCAN網絡341
15.5.3 基于iCAN網絡的智能燈光控制系統(tǒng)342
第16章 嵌入式領域的CANbus主控節(jié)點開發(fā)
16.1 什么是嵌入式系統(tǒng)344
16.1.1 嵌入式的定義344
16.1.2 嵌入式系統(tǒng)的組成345
16.2 建立ARM7平臺的CANbus主控節(jié)點345
16.2.1 嵌入式ARMCAN節(jié)點的硬件構成345
16.2.2 CANbus應用層軟件的設計方法347
16.2.3 基于μC/OSII系統(tǒng)的iCAN主站系統(tǒng)設計359
16.3 建立x86平臺的iCAN網絡363
16.4 其他應用方式365
第17章 組態(tài)環(huán)境下CANbus網絡的開發(fā)
17.1 什么是組態(tài)軟件366
17.2 ZOPC服務器軟件367
17.3 如何在組態(tài)軟件中編程368
17.3.1 示例工程的需求分析368
17.3.2 系統(tǒng)結構371
17.3.3 連接與配置371
17.3.4 配置ZOPC服務器372
17.3.5 建立MCGS工程375
17.3.6 制作工程畫面375
17.3.7 定義數據對象383
17.3.8 動畫連接384
17.3.9 設備連接391
17.3.10 編寫控制流程395
17.4 基于DLL的編程實例397
附錄A CANbus 2.0規(guī)范的術語解釋
附錄B CANbus應用的名詞術語
附錄C 現場總線iCAN教學實驗開發(fā)平臺
參考文獻
鄂公網安備 42010302001612號 