不確定系統(tǒng)的魯棒控制及其應(yīng)用

第1章 Lyapunov穩(wěn)定性理論
1.1　Lyapunov穩(wěn)定性定義
1.1.1 自治系統(tǒng)
1.1.2 非自治系統(tǒng)
1.2　Lyapunov穩(wěn)定性定理
1.3 實(shí)際動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與性能
參考文獻(xiàn)
第2章 匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒控制
2.1 概述
2.1.1 不確定線性系統(tǒng)的描述
2.1.2 魯棒控制的定義
2.2 對不確定項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)聂敯艨刂?br />2.2.1 最小最大魯棒控制
2.2.2 單位向量連續(xù)化魯棒控制
2.2.3 飽和函數(shù)型魯棒控制
2.3 變結(jié)構(gòu)魯棒控制
2.3.1 變結(jié)構(gòu)控制的概述
2.3.2 以S=BTPx為滑動(dòng)模態(tài)超平面的變結(jié)構(gòu)魯棒控制設(shè)計(jì)
2.3.3 基于正交變換的滑動(dòng)模態(tài)超平面的設(shè)計(jì)法
2.4 連續(xù)型魯棒控制
2.4.1 連續(xù)型魯棒控制（I）
2.4.2 連續(xù)型魯棒控制（II）
2.5 匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制
2.5.1 補(bǔ)償型魯棒自適應(yīng)控制
2.5.2 變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制
參考文獻(xiàn)
第3章 不匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒控制
3.1 概述
3.1.1 不匹配不確定線性系統(tǒng)的描述
3.1.2 幾個(gè)常用的引理
3.2 基于Riccati型方程的魯棒控制設(shè)計(jì)
3.2.1 幾個(gè)引理
3.2.2 基于Riccati型方程的魯棒控制設(shè)計(jì)（I）
3.2.3 基于Riccati型方程的魯棒控制設(shè)計(jì)（II）
3.2.4 基于Riccati型方程的魯棒控制設(shè)計(jì)（III）
3.2.5 基于Riccati型方程的魯棒控制設(shè)計(jì)（IV）
3.3 不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制
3.3.1 H∞優(yōu)化的定義及幾個(gè)常用的引理
3.3.2 匹配不確定線性系統(tǒng)的干擾衰減度變結(jié)構(gòu)魯棒控制
3.3.3 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（I）
3.3.4 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（II）
3.3.5 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（III）
3.3.6 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（IV）
3.4 不匹配不確定線性系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)魯棒控制
3.4.1 以S=BTPx為滑動(dòng)模態(tài)超平面的設(shè)計(jì)法
3.4.2 基于正交變換的魯棒滑動(dòng)模態(tài)超平面設(shè)計(jì)法（I）
3.4.3 基于正交變換的魯棒滑動(dòng)模態(tài)超平面設(shè)計(jì)法（II）
參考文獻(xiàn)
第4章 不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.1 概述
4.1.1 不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.1.2 不確定非線性系統(tǒng)魯棒控制設(shè)計(jì)的基本問題
4.1.3 反饋線性化和微分同胚變換
4.2 相對階為n的不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.2.1 不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.2.2 極點(diǎn)配置魯棒控制和自適應(yīng)魯棒控制一狀態(tài)反饋情況
4.2.3 極點(diǎn)配置魯棒自適應(yīng)控制
4.2.4 自適應(yīng)魯棒模糊控制
4.2.5 變結(jié)構(gòu)魯棒控制和變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)魯棒控制
4.2.6 變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制
4.2.7 高增益輸出反饋魯棒控制
4.3 推廣匹配不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.3.1 推廣匹配不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.3.2 變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制
4.4 不確定非線性系統(tǒng)模糊自適應(yīng)魯棒控制耗散方法設(shè)計(jì)
4.4.1 控制問題與耗散系統(tǒng)理論
4.4.2 模糊自適應(yīng)魯棒控制器設(shè)計(jì)
4.5 一類不確定非線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊跟蹤控制
4.5.1 系統(tǒng)的描述與跟蹤問題
4.5.2 自適應(yīng)模糊跟蹤控制器設(shè)計(jì)
4.5.3 仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第5章 船舶航向自動(dòng)舵的魯棒控制器設(shè)計(jì)
5.1 船舶航向控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
5.1.1 航向控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
5.1.2 外界干擾下的船舶航向控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
5.1.3 舵機(jī)特性計(jì)算模型
5.1.4 具有不確定性的船舶航向控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
5.2 船舶航向自動(dòng)舵的傳統(tǒng)設(shè)計(jì)
5.2.1　PID型自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)
5.2.2 基于線性二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.3 船舶航向的變結(jié)構(gòu)控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.3.1 變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
5.3.2 船舶航向的變結(jié)構(gòu)控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.3.3 設(shè)計(jì)實(shí)例
5.4 船舶航向魯棒和魯棒自適應(yīng)PID型自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)
5.4.1 船舶航向不確定系統(tǒng)的描述
5.4.2 船舶航向魯棒PID型自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)
5.4.3 船舶航向自適應(yīng)魯棒PID型自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)
5.4.4 仿真實(shí)例
5.5 船舶航向非線性系統(tǒng)的魯棒控制
5.5.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.5.2 船舶航向魯棒控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.5.3 仿真實(shí)例
5.6 船舶航向的非線性魯棒自適應(yīng)控制
5.6.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.6.2 魯棒自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)
5.6.3 仿真實(shí)例
5.7 船舶航向非線性系統(tǒng)的輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)魯棒控制
5.7.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.7.2 船舶航向狀態(tài)反饋?zhàn)赃m應(yīng)魯棒控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.7.3 船舶航向高增益輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)魯棒控制自動(dòng)舵設(shè)計(jì)
5.7.4 仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)