現(xiàn)代仿生機器人設(shè)計

符號和縮略詞說明
第1章 緒論
1.1 機器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展
1.2 仿生機器人的概念、原理及研究熱點
1.3 仿生多足機器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
1.4 仿生六足機器人研發(fā)流程與關(guān)鍵技術(shù)
本章參考文獻
第2章　機器人學(xué)與仿生學(xué)
2.1 機器人學(xué)的基礎(chǔ)理論
2.1.1　機器人的基本定義
2.1.2　機器人的有關(guān)概念
2.2　仿生學(xué)概述
2.2.1　仿生學(xué)的主要研究方法
2.2.2　仿生學(xué)的主要研究內(nèi)容
2.2.3　機器人仿生學(xué)
2.3 典型的六足綱昆蟲結(jié)構(gòu)特點與機能特性
2.3.1　昆蟲與昆蟲綱
2.3.2　昆蟲的結(jié)構(gòu)特點
2.3.3　昆蟲的一般習(xí)性
2.3.4　常見昆蟲簡介
2.3.5　昆蟲與仿生學(xué)
本章參考文獻
第3章　仿生機器人模擬對象觀測實驗
3.1 螞蟻步態(tài)特性和運動機理的實驗研究
3.1.1　實驗對象的選擇
3.1.2　實驗平臺的搭建
3.1.3　實驗方案的實施
3.2　弓背蟻體態(tài)結(jié)構(gòu)觀測實驗研究
3.3　弓背蟻運動特性觀測實驗研究
本章參考文獻
第4章　仿生六足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)
4.1　仿生六足機器人機構(gòu)建模
4.2　仿生六足機器人本體設(shè)計
4.3　仿生六足機器人腿部設(shè)計
4.3.1　腿部參數(shù)確定原則
4.3.2　腿部驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計
4.4 仿生六足機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化
4.4.1　機構(gòu)參數(shù)對機器人工作空間的影響
4.4.2　機構(gòu)參數(shù)對機器人靈活度的影響
4.4.3　機構(gòu)參數(shù)對機器人輕動性的影響
本章參考文獻
第5章　仿生六足機器人運動學(xué)分析
5.1 仿生六足機器人位置分析
5.1.1　擺動相各腿位置分析
5.1.2　支撐相各腿位置分析
5.2 仿生六足機器人運動分析
5.2.1　擺動相各腿速度分析
5.2.2　支撐相各腿速度分析
5.2.3　擺動相各腿加速度分析
5.3 仿生六足機器人能耗分析
5.3.1　能耗指標
5.3.2　機構(gòu)參數(shù)對能耗的影響
5.3.3　運動參數(shù)對能耗的影響
本章參考文獻
第6章　仿生六足機器人動力學(xué)分析
6.1　機器人動力學(xué)簡述
6.2　仿生六足機器人抬起腿動力學(xué)分析
6.3　仿生六足機器人支撐腿動力學(xué)分析
6.4　仿生六足機器人足端摩擦力分析
6.4.1　足端摩擦的約束情況分析
6.4.2　足端摩擦的線性規(guī)劃方法
6.5　仿生六足機器人非線性系統(tǒng)摩擦分析
6.5.1 機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電機軸系力矩平衡方程
6.5.2　機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電機軸系摩擦力矩分析
6.6　仿生六足機器人系統(tǒng)低速爬行現(xiàn)象分析
6.6.1　低速爬行現(xiàn)象的理論基礎(chǔ)
6.6.2　低速爬行現(xiàn)象的改進措施
本章參考文獻
第7章　仿生六足機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)
7.1　仿生六足機器人單足軌跡規(guī)劃
7.1.1　機器人足端點軌跡規(guī)劃的基本概念
7.1.2　機器人足端點軌跡規(guī)劃的基本方法
7.1.3　擺動相的足端軌跡規(guī)劃
7.1.4　支撐相的足端軌跡規(guī)劃
　……
第8章　仿生六足機器人運動控制技術(shù)
第9章　仿生六足機器人運動控制技術(shù)
第10章　仿生六足機器人傳感探測技術(shù)
第11章　仿生六足機器人能源管理技術(shù)
第12章　仿生六足機器人視覺系統(tǒng)技術(shù)
第13章　總結(jié)與展望