現(xiàn)代仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)

符號和縮略詞說明
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展
1.2 仿生機(jī)器人的概念、原理及研究熱點(diǎn)
1.3 仿生多足機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
1.4 仿生六足機(jī)器人研發(fā)流程與關(guān)鍵技術(shù)
本章參考文獻(xiàn)
第2章　機(jī)器人學(xué)與仿生學(xué)
2.1 機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)理論
2.1.1　機(jī)器人的基本定義
2.1.2　機(jī)器人的有關(guān)概念
2.2　仿生學(xué)概述
2.2.1　仿生學(xué)的主要研究方法
2.2.2　仿生學(xué)的主要研究內(nèi)容
2.2.3　機(jī)器人仿生學(xué)
2.3 典型的六足綱昆蟲結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與機(jī)能特性
2.3.1　昆蟲與昆蟲綱
2.3.2　昆蟲的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
2.3.3　昆蟲的一般習(xí)性
2.3.4　常見昆蟲簡介
2.3.5　昆蟲與仿生學(xué)
本章參考文獻(xiàn)
第3章　仿生機(jī)器人模擬對象觀測實(shí)驗(yàn)
3.1 螞蟻步態(tài)特性和運(yùn)動(dòng)機(jī)理的實(shí)驗(yàn)研究
3.1.1　實(shí)驗(yàn)對象的選擇
3.1.2　實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建
3.1.3　實(shí)驗(yàn)方案的實(shí)施
3.2　弓背蟻體態(tài)結(jié)構(gòu)觀測實(shí)驗(yàn)研究
3.3　弓背蟻運(yùn)動(dòng)特性觀測實(shí)驗(yàn)研究
本章參考文獻(xiàn)
第4章　仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)
4.1　仿生六足機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模
4.2　仿生六足機(jī)器人本體設(shè)計(jì)
4.3　仿生六足機(jī)器人腿部設(shè)計(jì)
4.3.1　腿部參數(shù)確定原則
4.3.2　腿部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.4 仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化
4.4.1　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人工作空間的影響
4.4.2　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人靈活度的影響
4.4.3　機(jī)構(gòu)參數(shù)對機(jī)器人輕動(dòng)性的影響
本章參考文獻(xiàn)
第5章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
5.1 仿生六足機(jī)器人位置分析
5.1.1　擺動(dòng)相各腿位置分析
5.1.2　支撐相各腿位置分析
5.2 仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析
5.2.1　擺動(dòng)相各腿速度分析
5.2.2　支撐相各腿速度分析
5.2.3　擺動(dòng)相各腿加速度分析
5.3 仿生六足機(jī)器人能耗分析
5.3.1　能耗指標(biāo)
5.3.2　機(jī)構(gòu)參數(shù)對能耗的影響
5.3.3　運(yùn)動(dòng)參數(shù)對能耗的影響
本章參考文獻(xiàn)
第6章　仿生六足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
6.1　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)簡述
6.2　仿生六足機(jī)器人抬起腿動(dòng)力學(xué)分析
6.3　仿生六足機(jī)器人支撐腿動(dòng)力學(xué)分析
6.4　仿生六足機(jī)器人足端摩擦力分析
6.4.1　足端摩擦的約束情況分析
6.4.2　足端摩擦的線性規(guī)劃方法
6.5　仿生六足機(jī)器人非線性系統(tǒng)摩擦分析
6.5.1 機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸系力矩平衡方程
6.5.2　機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸系摩擦力矩分析
6.6　仿生六足機(jī)器人系統(tǒng)低速爬行現(xiàn)象分析
6.6.1　低速爬行現(xiàn)象的理論基礎(chǔ)
6.6.2　低速爬行現(xiàn)象的改進(jìn)措施
本章參考文獻(xiàn)
第7章　仿生六足機(jī)器人軌跡規(guī)劃技術(shù)
7.1　仿生六足機(jī)器人單足軌跡規(guī)劃
7.1.1　機(jī)器人足端點(diǎn)軌跡規(guī)劃的基本概念
7.1.2　機(jī)器人足端點(diǎn)軌跡規(guī)劃的基本方法
7.1.3　擺動(dòng)相的足端軌跡規(guī)劃
7.1.4　支撐相的足端軌跡規(guī)劃
　……
第8章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
第9章　仿生六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
第10章　仿生六足機(jī)器人傳感探測技術(shù)
第11章　仿生六足機(jī)器人能源管理技術(shù)
第12章　仿生六足機(jī)器人視覺系統(tǒng)技術(shù)
第13章　總結(jié)與展望