現(xiàn)代控制工程

第1章 緒論
1.1 控制理論及工程的發(fā)展
1.2 現(xiàn)代復雜機電控制系統(tǒng)分析
1.3 經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論的特點
1.4 現(xiàn)代控制理論的基本內(nèi)容
第2章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
2.1 基本概念
2.2 系統(tǒng)狀態(tài)空間描述
2.3 由系統(tǒng)微分方程列寫狀態(tài)空間描述
2.4 由傳遞函數(shù)列寫狀態(tài)空間描述
2.5 非線性狀態(tài)方程的線性化
2.6 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣
2.7 狀態(tài)方程的線性變換
2.8 機電液系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的建立
2.9 基于Matlab的系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)換
習題
第3章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析——狀態(tài)方程的解
3.1 線性定常齊次狀態(tài)方程的解
3.2 矩陣指數(shù)函數(shù)
3.2.1 矩陣指數(shù)函數(shù)的性質(zhì)
3.2.2 矩陣指數(shù)函數(shù)應用
3.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
3.4 非齊次狀態(tài)方程的解——控制系統(tǒng)的受控運動
3.5 線性時變系統(tǒng)的運動分析
3.6 基于MATLAB的系統(tǒng)運動分析
習題
第4章 控制系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
4.1 李亞普諾夫意義下的穩(wěn)定性
4.2 判別系統(tǒng)穩(wěn)定的李亞普諾夫方法
4.2.1 Lyapunov第一法
4.2.2 Lyapunov第二法
4.3 線性系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性分析
4.3.1 線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.3.2 線性時變系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
習題
第5章 控制系統(tǒng)的可控性與可測性——系統(tǒng)分析(定性分析)
5.1 可控性與可測性的概念
5.1.1 問題的提出
5.1.2 可控性與可觀測性的概念
5.2 可控性的判別準則
5.2.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可控性及其判據(jù)
5.2.2 線性時變系統(tǒng)的可控性判據(jù)
5.3 可觀測性及其判據(jù)
5.3.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可觀測性及其判據(jù)
5.3.2 線性時變系統(tǒng)的可觀測性及其判據(jù)
5.4 可控標準型與可測標準型
5.4.1 可控標準型
5.4.2 可測標準型
5.4.3 對偶系統(tǒng)與對偶原理
5.5 可控性、可測性與系統(tǒng)傳遞函數(shù)的關系
5.6 基于Matlab的系統(tǒng)可控性與可觀測性分析
習題
第6章 系統(tǒng)的狀態(tài)反饋與觀測器——系統(tǒng)綜合問題
6.1 狀態(tài)反饋與輸出反饋
6.1.1 狀態(tài)反饋和輸出反饋
6.1.2 對兩種反饋形式的討論
6.2 系統(tǒng)極點(即特征值)配置
6.2.1 系統(tǒng)極點配置的方法
6.2.2 對于狀態(tài)反饋與輸出反饋的幾點說明
6.3 狀態(tài)觀測器
6.3.1 狀態(tài)觀測器模型
6.3.2 求狀態(tài)觀測器增益矩陣的方法
6.4 采用觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)
6.5 降維觀測器
6.6 用MATLAB進行控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設計
習題
第7章 最優(yōu)控制
7.1 概述
7.2 最優(yōu)控制的變分法
7.3 有約束最優(yōu)控制的極小值原理
7.4 動態(tài)規(guī)劃
7.5 線性二次型最優(yōu)控制
7.5.1 有限時間狀態(tài)調(diào)節(jié)器問題
7.5.2 無限時間輸出調(diào)節(jié)器問題
7.5.3 線性定常調(diào)節(jié)器問題
7.6 應用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題
習題
第8章 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和分析
8.1 離散系統(tǒng)分析基礎
8.1.1 脈沖采樣與采樣定理
8.1.2 保持器
8.1.3 z變換與z反變換
8.1.4 離散系統(tǒng)的差分方程
8.1.5 線性定常離散系統(tǒng)的z傳遞函數(shù)
8.2 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式的建立
8.2.1 系統(tǒng)連續(xù)部分狀態(tài)空間表達式的離散化
8.2.2 由差分方程求狀態(tài)空間表達式
8.2.3 由z傳遞函數(shù)求狀態(tài)空間表達式
8.3 離散系統(tǒng)的傳遞矩陣
8.4 離散系統(tǒng)的運動分析
8.5 離散系統(tǒng)的李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
8.6 離散系統(tǒng)的可控性與可觀測性
8.7 基于MATLAB的離散系統(tǒng)分析
8.7.1 用MATLAB實現(xiàn)線性定常連續(xù)系統(tǒng)的離散化
8.7.2 用MATLAB求解線性定常離散系統(tǒng)的狀態(tài)方程
8.7.3 用MATLAB判斷線性定常離散系統(tǒng)的可控性與可測性
習題
參考文獻