機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論與仿真

定　價(jià)：￥60.00

作　者：	郭希娟著
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	人工智能

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ISBN：	9787030292254	出版時(shí)間：	2010-10-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	328	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　如何衡量機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能，優(yōu)化機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，一直是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。《機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論與仿真》系統(tǒng)地闡述了一套同時(shí)基于一階Jacobian矩陣和二階Hessian矩陣的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)體系，并通過(guò)一系列實(shí)際串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能分析，闡述了指標(biāo)的具體應(yīng)用及其在衡量和優(yōu)化機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能方面的可行性。《機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論與仿真》內(nèi)容系統(tǒng)全面，從最基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)知識(shí)引出性能指標(biāo)的推導(dǎo)過(guò)程，并結(jié)合大量的實(shí)例分析闡述了指標(biāo)的應(yīng)用方法，對(duì)于從事機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究的人員具有一定的參考價(jià)值。

作者簡(jiǎn)介

　　郭希娟，女，博士，教授，燕山大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院博上生導(dǎo)師。1983年畢業(yè)于東北師范大學(xué)數(shù)學(xué)系，2002年獲得燕山大學(xué)機(jī)械電子工程博士學(xué)位。研究方向包括：計(jì)算機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、訃算機(jī)圖像處理等。在國(guó)內(nèi)外發(fā)表相關(guān)領(lǐng)域的論文100余篇，出版教材4部。

圖書(shū)目錄

前言
第一篇基礎(chǔ)理論
第l章數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論
1.1 不等式的概念及性質(zhì)
1.2 矩陣的概念及性質(zhì)
1.3 李代數(shù)的基本概念
1.4 集合的基本概念及性質(zhì)
1.5 變分法的基本概念及性質(zhì)
參考文獻(xiàn)
第2章運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)的理論及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
2.1 運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)的概念
2.2 串聯(lián)開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)及運(yùn)動(dòng)分析
2.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)影響系數(shù)以及運(yùn)動(dòng)分析
2.4 建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的其他方法
2.5 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
2.6 具有冗余自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析
2.7 具有螺旋副的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
2.8 機(jī)構(gòu)連桿參數(shù)及連桿坐標(biāo)系的建立
2.9 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第二篇機(jī)構(gòu)的性能指標(biāo)理論體系
第3章串聯(lián)開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)體系
3.1 引言
3.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)速度性能指標(biāo)
3.3 串聯(lián)機(jī)構(gòu)線速度和角速度性能指標(biāo)
3.4 串聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度性能指標(biāo)
3.5 串聯(lián)機(jī)構(gòu)線加速度和角加速度性能指標(biāo)
3.6 串聯(lián)機(jī)構(gòu)全域性能指標(biāo)
3.7 串聯(lián)機(jī)構(gòu)全域性能波動(dòng)指標(biāo)
3.8 串聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合性能指標(biāo)
3.9 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論
4.1 引言
4.2 6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度的相對(duì)偏差
4.3 6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)線加速度和角加速度相對(duì)偏差
4.4 6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度的全域性能指標(biāo)
4.5 6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)線加速度和角加速度全域性能指標(biāo)
4.6 并聯(lián)機(jī)構(gòu)慣性力的全域性能指標(biāo)
4.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章虛設(shè)機(jī)構(gòu)法的論證
5.1 引言
5.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)建立影響系數(shù)矩陣的虛設(shè)機(jī)構(gòu)法
5.3 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度求解的虛擬影響系數(shù)法
5.4 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度分析虛擬影響系數(shù)法的論證
5.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)理論
6.1 引言
6.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
6.3 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的全域性能指標(biāo)
6.4 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)力與力矩的指標(biāo)分析
6.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章平面機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)體系
7.1 單閉環(huán)平面機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)
7.2 平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)
7.3 平面3RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)仿真
參考文獻(xiàn)
第三篇串聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能實(shí)例分析與仿真
第8章 Stanford機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)分析與仿真
8.1 引言
8.2 空間位置分析
8.3 影響系數(shù)矩陣
8.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗(yàn)證
8.5 機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)分析
8.6 Stanford機(jī)構(gòu)性能仿真分析
8.7 仿真程序流程
8.8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章 Motoman機(jī)器人性能指標(biāo)分析與仿真
9.1 引言
9.2 空間位置分析
9.3 影響系數(shù)矩陣
9.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗(yàn)證
9.5 機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)分析
9.6 機(jī)構(gòu)仿真分析
9.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章 PUMA260串聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析
10.1 引言
10.2 機(jī)構(gòu)連桿坐標(biāo)系建立及連桿參數(shù)分析
10.3 影響系數(shù)法正確性驗(yàn)證
10.4 機(jī)構(gòu)性能分析
10.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第11章 LR-Mate機(jī)器人性能指標(biāo)分析與仿真
11.1 引言
11.2 機(jī)構(gòu)位形分析
11.3 影響系數(shù)矩陣
11.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗(yàn)證
11.5 機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)分析
11.6 機(jī)構(gòu)仿真分析
11.7 LR-Mate機(jī)器人一種同構(gòu)構(gòu)形的性能與仿真分析
11.8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第12章 FANUC M420iA機(jī)器人性能分析
12.1 引言
12.2 空間位置分析
12.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題
12.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題
12.5 機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)
12.6 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析
12.7 FANUC M420iA機(jī)器人仿真系統(tǒng)
12.8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第四篇并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能分析與仿真
第13章空間雙回路RSSR-SC機(jī)構(gòu)
13.1 引言
13.2 機(jī)構(gòu)位形分析
13.3 影響系數(shù)矩陣
13.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析
13.5 空間雙回路RSSR-SC機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真
13.6 機(jī)構(gòu)的速度、加速度性能分析
13.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第14章 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人仿真分析
14.1 引言
14.2 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型
14.3 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)分析
14.4 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析
14.5 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
14.6 3-PRC并聯(lián)機(jī)器人實(shí)體仿真
14.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第15章 3-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)器人仿真分析
15.1 引言
15.2 3-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)器人分析
15.3 3-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析
15.4 3-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
15.5 3-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)器人實(shí)體仿真
15.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第16章 2-RUUS機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能分析與仿真
16.1 引言
16.2 機(jī)構(gòu)位形分析
16.3 機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)矩陣分析
16.4 機(jī)構(gòu)慣性張量分析
16.5 機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)分析
16.6 2-RUUS機(jī)構(gòu)OpenGL仿真
16.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第17章 4-RR（RR）R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能指標(biāo)分析
17.1 引言
17.2 空間位置分析
17.3 一階影響系數(shù)矩陣的建立
17.4 二階影響系數(shù)矩陣的建立
17.5 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能指標(biāo)分析
17.6 機(jī)構(gòu)的慣性力性能指標(biāo)分析
17.7 4-RR（RR）R機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真
17.8 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)