柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)

序
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)的概念
1.3 本書的主要內(nèi)容
第2章 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)的發(fā)展
2.1 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)的分類
2.2 感知型柔性外骨骼系統(tǒng)研究進展
2.3 增力型柔性外骨骼系統(tǒng)研究進展
2.4 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)發(fā)展所面臨的關(guān)鍵技術(shù)
第3章 人體關(guān)節(jié)運動機理
3.1 人體運動解剖學(xué)概述
3.2 人體關(guān)節(jié)運動機理研究
3.3 人體運動關(guān)節(jié)力學(xué)性能
3.4 仿生運動關(guān)節(jié)執(zhí)行器
第4章 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)運動學(xué)及動力學(xué)
4.1 機器人機構(gòu)運動學(xué)及動力學(xué)基礎(chǔ)
4.2 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)運動學(xué)
4.3 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)動力學(xué)
第5章 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
5.1 柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計原則
5.2 上肢力反饋感知型柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計
5.3 下肢步行輔助增力型柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計
5.4 卒中患者踝足關(guān)節(jié)運動康復(fù)柔性外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計
第6章 人體信息感知、決策與運動控制系統(tǒng)模型
6.1 人體信息感知系統(tǒng)模型
6.2 人體信息融合識別及決策系統(tǒng)模型
6.3 人體運動控制系統(tǒng)模型
6.4 人體生物電信號
6.5 多感知器信號融合技術(shù)
第7章 柔性外骨骼人機智能系統(tǒng)控制系統(tǒng)
7.1 柔性外骨骼人機智能控制結(jié)構(gòu)框架
7.2 感知層信息感知、交互與融合
7.3 決策層人機一體化協(xié)調(diào)控制決策
7.4 執(zhí)行層人機交互控制技術(shù)
7.5 柔性外骨骼人機任務(wù)智能分配
7.6 人機交互控制穩(wěn)定性研究
7.7 外骨骼控制組網(wǎng)技術(shù)
第8章 感知型上肢遙操作柔性外骨骼系統(tǒng)集成
8.1 系統(tǒng)概述
8.2 上肢柔性外骨骼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化
8.3 主從異構(gòu)機械手運動匹配研究
8.4 上肢柔性外骨骼氣動力反饋控制
8.5 基于多事件的主從機械手力反饋雙向遙操作協(xié)調(diào)控制
第9章 增力型下肢運動康復(fù)柔性外骨骼系統(tǒng)集成
9.1 下肢運動康復(fù)外骨骼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)
9.2 下肢運動康復(fù)訓(xùn)練外骨骼控制系統(tǒng)實現(xiàn)
9.3 下肢運動康復(fù)柔性外骨骼系統(tǒng)實驗研究
參考文獻
索引
后記