多移動機器人協(xié)同原理與技術(shù)

第一章　緒論
　1.1　多移動機器人系統(tǒng)簡介
　　1.1.1　多移動機器人系統(tǒng)的優(yōu)點
　　1.1.2　多移動機器人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域
　　1.1.3　多移動機器人系統(tǒng)的性能衡量指標
　1.2　多移動機器人研究的主要內(nèi)容
　　1.2.1　多移動機器人協(xié)作的體系結(jié)構(gòu)
　　1.2.2　多移動機器人的任務(wù)分配
　　1.2.3　多移動機器人協(xié)作環(huán)境感知與定位
　　1.2.4　多移動機器人團隊的重構(gòu)技術(shù)
　　1.2.5　多移動機器人的機器學習
　1.3　多移動機器人系統(tǒng)研究趨勢
　　1.3.1　異質(zhì)多移動機器人系統(tǒng)
　　1.3.2　具有容錯機制的多移動機器人系統(tǒng)
第二章　多機器人體系結(jié)構(gòu)
　2.1　多機器人體系結(jié)構(gòu)概述
　2.2　面向探測任務(wù)的單機器人體系結(jié)構(gòu)
　2.3　協(xié)作多機器人體系結(jié)構(gòu)
　2.4　協(xié)作多機器人系統(tǒng)實驗平臺
　　2.4.1　機器人的驅(qū)動與控制系統(tǒng)
　　2.4.2　傳感和通信系統(tǒng)
　2.5　協(xié)作多機器人軟件平臺
　　2.5.1　協(xié)作多機器人系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
　　2.5.2　協(xié)作多機器人系統(tǒng)控制平臺
　2.6　小結(jié)
第三章　多移動機器人通信
　3.1　多移動機器人通信機制的研究
　　3.1.1　多移動機器人通信系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
　　3.1.2　通信研究主要內(nèi)容
　3.2　多移動機器人通信協(xié)議分析
　　3.2.1　多移動機器人通信網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議及其評價標準
　　3.2.2　基于TCP傳輸?shù)钠矫媛酚蓞f(xié)議分析
　　3.2.3　復雜環(huán)境下的通信協(xié)議分析
　3.3　基于通信的多移動機器人區(qū)域覆蓋
　　3.3.1　正多邊形區(qū)域覆蓋理論
　　3.3.2　仿真實驗
　　3.3.3　網(wǎng)絡(luò)抗毀性分析
　3.4　基于簇的按需路由通信機制研究
　　3.4.1　通信網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的截獲
　　3.4.2　機器人鄰居鏈表的維護
　　3.4.3　簇結(jié)構(gòu)的建立與維護
　　3.4.4　路由發(fā)現(xiàn)
　　3.4.5　兩跳拓撲數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　　3.4.6　鏈路重構(gòu)
　3.5　多移動機器人通信系統(tǒng)設(shè)計與實驗
　　3.5.1　多移動機器人通信系統(tǒng)設(shè)計
　　3.5.2　多移動機器人通信系統(tǒng)實驗
　3.6　小結(jié)
第四章　多移動機器人協(xié)同機制
　4.1　多移動機器人任務(wù)規(guī)劃
　　4.1.1　多移動機器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配
　　4.1.2　基于異質(zhì)交互式文化混合算法的機器人路由規(guī)劃
　　4.1.3　正交混沌蟻群算法在群機器人任務(wù)規(guī)劃中的應(yīng)用研究
　　4.1.4　多移動機器人負載均衡任務(wù)規(guī)劃算法
　4.2　協(xié)同路徑規(guī)劃及免疫進化算法
　　4.2.1　基于免疫進化的單機器人全局路徑規(guī)劃
　　4.2.2　基于免疫協(xié)同進化的多移動機器人全局路徑規(guī)劃
　4.3　運動協(xié)調(diào)機制
　　4.3.1　無障礙環(huán)境中的停駐
　　4.3.2　有障礙環(huán)境下多移動機器人避障與停駐
　　4.3.3　機器人連續(xù)避障的實現(xiàn)
　4.4　小結(jié)
第五章　多移動機器人協(xié)作定位與建圖
　5.1　地圖創(chuàng)建和定位技術(shù)簡介
　　5.1.1　環(huán)境地圖
　　5.1.2　傳感器
　　5.1.3　環(huán)境建模與定位技術(shù)
　5.2　地圖創(chuàng)建方法
　　5.2.1　基于聲納的地圖創(chuàng)建
　　5.2.2　基于視覺傳感器的地圖創(chuàng)建
　　5.2.3　動態(tài)環(huán)境下的基于激光的地圖創(chuàng)建
　5.3　多移動機器人協(xié)作建圖策略
　　5.3.1　多移動機器人系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)
　　5.3.2　協(xié)作探測方案
　　5.3.3　基于多移動機器人的地圖創(chuàng)建的案例
　5.4　多移動機器人的合作定位和地圖創(chuàng)建
　　5.4.1　系統(tǒng)狀態(tài)
　　5.4.2　基于粒子群優(yōu)化的fastSLAM算法
　　5.4.3　基于FastSLAM的多移動機器人的協(xié)作定位
　5.5　小結(jié)
第六章　多移動機器人的目標協(xié)作跟蹤
　6.1　目標跟蹤技術(shù)
　　6.1.1　目標檢測技術(shù)的研究概況
　　6.1.2　目標跟蹤技術(shù)的研究概況
　　6.1.3　目標協(xié)作跟蹤的研究概況
　6.2　基?最大后驗概率條件下的運動目標檢測方法
　　6.2.1　概率框架下目標檢測的研究狀況
　　6.2.2　最大后驗概率方法
　　6.2.3　最大后驗概率目標檢測方法的實現(xiàn)
　6.3　基于模糊核直方圖的跟蹤方法
　　6.3.1　模糊核直方圖
　　6.3.2　跟蹤方法的實施
　　6.3.3　實驗結(jié)果及分析
　6.4　復雜環(huán)境中多移動機器人團隊協(xié)作檢測與跟蹤技術(shù)
　　6.4.1　復雜環(huán)境下多移動機器人團隊協(xié)作方法
　　6.4.2　多移動機器人團隊協(xié)作檢測與跟蹤方法
第七章　多機器人應(yīng)用實例
　7.1　多仿生魚系統(tǒng)
　　7.1.1　國內(nèi)外研究進展
　　7.1.2　仿生魚模型
　　7.1.3　多仿生魚的系統(tǒng)模型
　　7.1.4　多仿生機器魚運動控制模型
　7.2　足球機器人——ROBOCUP
　　7.2.1　ROBOCUP概述　
　　7.2.2　小型ROBOCUP足球機器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
　　7.2.3　小型ROBOCUP足球機器人系統(tǒng)任務(wù)分解與分配
　　7.2.4　小型ROBOCUP足球機器人行為控制
　　7.2.5　小型ROBOCUP足球機器人合作
　7.3　多機器人其他應(yīng)用實例簡介
　　7.3.1　分布式微型機器人在軍事上的應(yīng)用
　　7.3.2　多無人機系統(tǒng)
第八章　多機器人的研究與應(yīng)用展望
　8.1　多機器人技術(shù)研究展望
　8.2　多機器人技術(shù)應(yīng)用展望
　8.3　小結(jié)
參考文獻