搖控潛水器的控制體系結構及作業(yè)技術

第1章　緒論　
　1.1　引言　
　1.2　遙控潛水器發(fā)展綜述　
　　1.2.1　國外遙控潛水器發(fā)展現(xiàn)狀　
　　1.2.2　國內(nèi)遙控潛水器發(fā)展現(xiàn)狀　
　1.3　潛水器控制體系結構發(fā)展綜述　
　1.4　潛水器作業(yè)技術發(fā)展綜述　
　1.5　如何閱讀本書　
　1.6　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第2章　遙控潛水器的建?！?br />　2.1　引言　
　2.2　潛水器的操縱性方程　
　　2.2.1　坐標系及運動參數(shù)的選取　
　　2.2.2　固定坐標系和運動坐標系的轉換關系　
　　2.2.3　潛水器的空間操縱運動方程　
　2.3　潛水器六自由度運動模型　
　2.4　潛水器的受力模型　
　　2.4.1　環(huán)境影響　
　　2.4.2　推進器推力仿真　
　　2.4.3　重力與浮力　
　2.5　遙控潛水器光纜的模型　
　　2.5.1　坐標系的建立　
　　2.5.2　光纜的模型　
　　2.5.3　邊界條件　
　　2.5.4　光纜的影響　
　　2.5.5　遙控潛水器的動力學模型　
　2.6　水動力系數(shù)的實驗測定　
　2.7　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第3章　遙控潛水器的感知技術　
　3.1　引言　
　3.2　遙控潛水器的環(huán)境感知傳感器　
　　3.2.1　水下彩色變焦攝像機　
　　3.2.2　水下微光攝像機　
　　3.2.3　水下云臺　
　　3.2.4　前視聲納　
　3.3　遙控潛水器的圖像處理方法　
　　3.3.1　視覺圖像的處理　
　　3.3.2　聲圖像的處理　
　3.4　遙控潛水器的運動感知傳感器　
　　3.4.1　姿態(tài)傳感器　
　　3.4.2　速度傳感器　
　　3.4.3　聲學基線系統(tǒng)　
　3.5　運動感知傳感器的信息處理　
　　3.5.1　船位推算的基本原理　
　　3.5.2　野值的識別與剔除　
　　3.5.3　離散型卡爾曼濾波　
　　3.5.4　自適應卡爾曼濾波　
　3.6　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第4章　遙控潛水器的控制算法與三維軌跡跟蹤　
　4.1　引言　
　4.2　s面控制器　
　4.3　模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制　
　　4.3.1　模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結構　
　　4.3.2　學習算法　
　4.4　基于擴展函數(shù)的遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器　
　　4.4.1　擴展函數(shù)　
　　4.4.2　遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器的結構　
　　4.4.3　在線學習算法　
　　4.4.4　改進的微粒群優(yōu)化學習算法　
　4.5　實驗結果與比較　
　4.6　小結與補充讀物　
　參考文獻　
第5章　遙控潛水器的控制體系結構　
　5.1　引言　
　5.2　遙控潛水器的結構和組成　
　5.3　遙控潛水器的控制體系結構　
　5.4　遙控潛水器的水面控制臺　
　5.5　遙控潛水器的底層嵌入式控制系統(tǒng)　
　5.6　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第6章　遙控潛水器的收放系統(tǒng)　
　6.1　引言　
　6.2　a型吊架收放系統(tǒng)的機構　
　　6.2.1　擺動架　
　　6.2.2　絞車和排纜器　
　　6.2.3　伸縮架和波浪補償裝置　
　6.3　a型吊架收放系統(tǒng)的控制系統(tǒng)　
　　6.3.1　波浪補償裝置　
　　6.3.2　絞車電液伺服驅動系統(tǒng)　
　6.4　中繼器　
　6.5　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第7章　遙控潛水器的水下作業(yè)技術　
　7.1　引言　
　7.2　水下作業(yè)手　
　7.3　水下多自由度手爪　
　　7.3.1　水下多自由度欠驅動手爪　
　　7.3.2　水下多自由度靈巧手　
　7.4　水下作業(yè)工具　
　7.5　小結和補充讀物　
　參考文獻　
第8章　遙控潛水器的實例分析　
　8.1　引言　
　8.2　我國開發(fā)的sy—ii型船體檢測遙控潛水器　
　8.3　美國vedioray小型遙控潛水器　
　8.4　美國seaeye觀察型遙控潛水器　
　8.5　小結和補充讀物　
　參考文獻