仿人欠驅(qū)動作業(yè)手及其動態(tài)控制技術(shù)

第1章　引言　
　1.1　引言　
　1.2　人手骨骼結(jié)構(gòu)和欠驅(qū)動原理分析　
　　1.2.1　人手骨骼結(jié)構(gòu)和抓握方式的研究　
　　1.2.2　欠驅(qū)動和耦合原理分析　
　1.3　仿人型欠驅(qū)動手發(fā)展綜述　
　　1.3.1　單自由度商業(yè)用手　
　　1.3.2　鍵驅(qū)動的多自由度欠驅(qū)動手　
　　1.3.3　連桿驅(qū)動的多自由度欠驅(qū)動手　
　1.4　如何閱讀本書　
　1.5　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第2章　仿人欠驅(qū)動手的機(jī)構(gòu)設(shè)計　
　2.1　引言　
　2.2　仿人機(jī)電一體化欠驅(qū)動手的設(shè)計方法和基本流程　
　2.3　仿人欠驅(qū)動手的總體結(jié)構(gòu)　
　2.4　欠驅(qū)動手的手指設(shè)計　
　　2.4.1　設(shè)計實例一：食指、中指、無名指、小拇指的設(shè)計　
　　2.4.2　設(shè)計實例二：拇指結(jié)構(gòu)設(shè)計　
　2.5　欠驅(qū)動三指聯(lián)動機(jī)構(gòu)設(shè)計　
　2.6　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第3章　仿人欠驅(qū)動手的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計　
　3.1　引言　
　3.2　欠驅(qū)動手控制系統(tǒng)的設(shè)計方法　
　3.3　欠驅(qū)動手控制系統(tǒng)的設(shè)計實例　
　　3.3.1　控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)　
　　3.3.2　硬件實現(xiàn)與微處理器　
　　3.3.3　電源系統(tǒng)　
　3.4　欠驅(qū)動手的驅(qū)動器系統(tǒng)　
　　3.4.1　步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)及其控制策略　
　　3.4.2　直流電機(jī)系統(tǒng)及其控制策略　
　　3.4.3　兩類驅(qū)動器的性能比較　
　3.5　傳感器系統(tǒng)的設(shè)計　
　　3.5.1　基關(guān)節(jié)力矩傳感器　
　　3.5.2　基關(guān)節(jié)位置傳感器　
　　3.5.3　壓力傳感器　
　3.6　欠驅(qū)動手的集成和優(yōu)化設(shè)計　
　3.7　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第4章　欠驅(qū)動手指的運動學(xué)、靜力學(xué)分析　
　4.1　引言　
　4.2　欠驅(qū)動手指運動學(xué)分析的基本方法　
　4.3　欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)的實例分析　
　　4.3.1　食指欠驅(qū)動連桿的分析　
　　4.3.2　食指耦合連桿的分析　
　　4.3.3　adsms仿真驗證　
　　4.3.4　拇指近指節(jié)空間連桿機(jī)構(gòu)的運動學(xué)分析和仿真　
　4.4　欠驅(qū)動手指的靜力學(xué)分析　
　4.5　欠驅(qū)動手指的動力學(xué)分析方法　
　4.6　欠驅(qū)動手指的動力學(xué)建模實例與仿真驗證　
　　4.6.1　手指的動力學(xué)建模實例　
　　4.6.2　欠驅(qū)動手手指的動力學(xué)仿真與分析　
　4.7　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第5章　欠驅(qū)動作業(yè)手的實驗設(shè)計　
　5.1　引言　
　5.2　欠驅(qū)動作業(yè)手的實驗系統(tǒng)設(shè)計　
　5.3　欠驅(qū)動作業(yè)手的實例實驗與分析　
　　5.3.1　負(fù)載實驗　
　　5.3.2　適應(yīng)性抓取實驗　
　5.4　欠驅(qū)動手指靜力學(xué)模型的實驗驗證方法　
　　5.4.1　欠驅(qū)動手的基關(guān)節(jié)純力控制　
　　5.4.2　手指靜力學(xué)模型驗證實驗　
　5.5　動力學(xué)模型的實驗驗證　
　5.6　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第6章　欠驅(qū)動手的動態(tài)軌跡跟蹤與柔順控制　
　6.1　引言　
　6.2　欠驅(qū)動手的計算力矩控制　
　　6.2.1　欠驅(qū)動手的計算力矩控制方法　
　　6.2.2　實例與實驗分析　
　6.3　基于速度觀測器欠驅(qū)動手動態(tài)控制　
　　6.3.1　基于模型的速度觀測器設(shè)計方法　
　　6.3.2　基于速度觀測器的計算力矩控制器實例　
　　6.3.3　基于速度觀測器的自適應(yīng)控制器設(shè)計實例　
　6.4　欠驅(qū)動手的基關(guān)節(jié)阻抗力跟蹤　
　　6.4.1　基于位置的手指基關(guān)節(jié)阻抗控制　
　　6.4.2　基于力矩的手指基關(guān)節(jié)阻抗力跟蹤　
　　6.4.3　阻抗力跟蹤的實例　
　6.5　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第7章　欠驅(qū)動手的應(yīng)用實例與分析　
　7.1　引言　
　7.2　服務(wù)機(jī)器人操作手　
　7.3　水下欠驅(qū)動作業(yè)手　
　7.4　仿生殘疾人假手　
　　7.4.1　假手的外觀美化設(shè)計　
　　7.4.2　肌電信號控制　
　　7.4.3　抓取力感覺反饋　
　　7.4.4　電池管理系統(tǒng)和藍(lán)牙語音控制　
　7.5　加拿大的太空機(jī)械手　
　7.6　小結(jié)和補充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
附錄　欠驅(qū)動手手指動力學(xué)表達(dá)式各參數(shù)