多關(guān)節(jié)機(jī)器人原理和維修

定　價(jià)：￥58.00

作　者：	孫漢卿，吳海波著
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787118086089	出版時(shí)間：	2013-01-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	257	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《多關(guān)節(jié)機(jī)器人原理和維修》從應(yīng)用角度，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的重要概念，剖析了多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及RV減速器的結(jié)構(gòu)和原理，結(jié)合多關(guān)節(jié)機(jī)器人，著重對(duì)機(jī)器人的交流伺服系統(tǒng)和控制器進(jìn)行了分析，從運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)角度解析了機(jī)器人軟件的編制原理，最后結(jié)合作者多年從事機(jī)器人應(yīng)用方面的經(jīng)驗(yàn)，闡明了工業(yè)機(jī)器人重要部件維修的基本方法和原理。在總體設(shè)計(jì)和內(nèi)容編排上，既突出了理論分析又從工廠(chǎng)實(shí)際應(yīng)用角度剖析了工業(yè)機(jī)器人的本質(zhì)。《多關(guān)節(jié)機(jī)器人原理和維修》內(nèi)容全面、實(shí)用性強(qiáng)，可作為工科院校機(jī)器人（機(jī)電一體化）專(zhuān)業(yè)高年級(jí)本科生、研究生的教學(xué)用書(shū)，也可供有關(guān)從事工廠(chǎng)自動(dòng)化、設(shè)備維修等高級(jí)工程技術(shù)人員參考。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

第1章工業(yè)機(jī)器人概述
1.1 簡(jiǎn)介
1.2 機(jī)器人的基本原理
1.3 機(jī)器人中幾個(gè)重要的概念

第2章多關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
2.1 概述
2.2 腕部的結(jié)構(gòu)
2.3 手腕部的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)
2.4 手臂的結(jié)構(gòu)
2.5 旋轉(zhuǎn)軸S的結(jié)構(gòu)
2.6 底座

第3章諧波減速器與RV減速器
3.1 概述
3.2 漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪行星輪系
3.3 諧波減速器
3.4 擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)
3.5 RV減速器

第4章交流伺服系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 三環(huán)系統(tǒng)
4.3 三相交流永磁電動(dòng)機(jī)
4.4 交流永磁伺服電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型
4.5 交流永磁伺服電動(dòng)機(jī)的矢量控制
4.6 交流永磁電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型及矢量控制的總結(jié)
4.7 交流永磁電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
4.8 交流永磁電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用

第5章工業(yè)機(jī)器人中控制器及軟件剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬件結(jié)構(gòu)
5.3 控制器的信號(hào)系統(tǒng)及電源
5.4 控制器中的控制軟件
5.5 本章總結(jié)

第6章機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
6.1 概述
6.2 位置與姿態(tài)描述和空間變換
6.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
6.4 機(jī)器人的雅可比矩陣
6.5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)

第7章工業(yè)機(jī)器人的維修
7.1 概述
7.2 交流永磁電動(dòng)機(jī)的維修
7.3 伺服驅(qū)動(dòng)器的維修
7.4 控制器的維修
7.5 機(jī)器人的本體及電纜的維修
7.6 減速機(jī)的維修方法
7.7 本章總結(jié)
參考文獻(xiàn)
后記