柔性變結構控制方法及應用

第1章 滑模變結構控制
1.1 引言
1.2 基本概念
1.2.1 滑模變結構系統(tǒng)的概念和定義
1.2.2 兩種沒有滑模的變結構系統(tǒng)
1.3 滑模變結構控制的幾個基本問題
1.3.1 滑模的存在性
1.3.2 滑模的可達性
1.3.3 滑模運動的穩(wěn)定性
1.4 滑模運動的動態(tài)品質
1.4.1 趨近運動段
1.4.2 滑模運動段
1.5 滑?？刂频男再|
1.6 滑模變結構控制的抖振問題
1.6.1 抖振產(chǎn)生原因
1.6.2 抖振削弱方法
1.7 小結
第2章 永磁同步電機滑模變結構控制
2.1 引言
2.2 永磁同步電機滑?？刂?br />2.2.1 滑模控制器的設計
2.2.2 穩(wěn)定性分析
2.2.3 基于新型趨近律的滑?？刂破鞯脑O計
2.3 永磁同步電機模糊滑?？刂?br />2.3.1 模糊控制的基本理論
2.3.2 模糊滑模控制器的設計
2.3.3 穩(wěn)定性分析
2.4 永磁同步電機自適應模糊滑?？刂?br />2.4.1 自適應模糊滑模控制器的設計
2.4.2 自適應律設計
2.5 仿真實驗研究
2.5.1 仿真模型的搭建
2.5.2 模塊介紹及參數(shù)的設置
2.5.3 仿真結果分析
2.6 小結
第3章 柔性變結構控制
3.1 柔性變結構控制提出的背景
3.2 柔性變結構控制簡介
3.2.1 柔性變結構控制基本原理
3.2.2 柔性變結構控制與滑模變結構控制的比較
3.3 發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
3.3.1 柔性變結構控制的發(fā)展歷程
3.3.2 柔性變結構控制方法概述
3.4 發(fā)展趨勢
第4章 隱含李雅普諾夫函數(shù)柔性變結構控制
4.1 引言
4.2 預備知識
4.3 控制系統(tǒng)設計
4.3.1 理論基礎和穩(wěn)定性
4.3.2 子控制器和選擇策略
4.3.3 隱含李雅普諾夫函數(shù)定理
4.3.4 控制參數(shù)計算
4.4 系統(tǒng)魯棒性設計
4.4.1 時滯觀測器設計
4.4.2 時滯觀測器在位置跟蹤系統(tǒng)中的應用
4.5 仿真與分析
4.5.1 滑模變結構控制仿真
4.5.2 改進的隱含李雅普諾夫函數(shù)柔性變結構控制仿真
4.6 小結
第5章 動態(tài)柔性變結構控制
5.1 引言
5.2 預備知識
5.3 控制系統(tǒng)設計
5.3.1 理論基礎和穩(wěn)定性
5.3.2 選擇策略
5.3.3 控制參數(shù)計算
5.4 魯棒性設計
5.4.1 RNN不確定觀測器設計
5.4.2 RNN不確定觀測器在位置跟蹤系統(tǒng)中的應用
5.5 仿真和分析
5.5.1 滑模變結構控制仿真
5.5.2 改進的動態(tài)柔性變結構控制仿真
5.6 小結
第6章 變飽和狀態(tài)柔性變結構控制
6.1 引言
6.2 控制系統(tǒng)設計
6.2.1 理論基礎
6.2.2 穩(wěn)定性和選擇策略
6.2.3 控制參數(shù)計算
6.3 魯棒性設計
6.3.1 干擾觀測器設計基本原理
6.3.2 改進的干擾觀測器設計
6.4 仿真和分析
6.5 小結
第7章 基于連續(xù)特征值配置的簡化柔性變結構控制
7.1 引言
7.2 伺服系統(tǒng)模型
7.3 控制器設計
7.3.1 時滯控制設計
7.3.2 連續(xù)特征值配置控制設計
7.3.3 基于連續(xù)特征值配置的簡化柔性變結構控制
7.4 性能分析
7.5 仿真和分析
7.6 小結
第8章 簡化的動態(tài)柔性變結構PI控制
8.1 引言
8.2 直流電機模型
8.3 理論基礎
8.3.1 簡化的動態(tài)柔性變結構控制
8.3.2 簡化的動態(tài)柔性變結構PI控制
8.3.3 滑模自適應PI控制
8.4 控制器設計與仿真
8.4.1 速度控制器設計與仿真
8.4.2 位置控制器設計與仿真
8.5 小結
第9章 基于分解控制的連續(xù)模糊增益調度PI控制
9.1 引言
9.2 系統(tǒng)動態(tài)模型
9.2.1 伺服系統(tǒng)模型
9.2.2 非線性摩擦模型的線性化
9.3 連續(xù)模糊增益調度PI控制設計
9.3.1 增益調度控制器結構
9.3.2 連續(xù)模糊增益調度PI控制
9.4 常參數(shù)化摩擦模型不確定性補償
9.5 變參數(shù)化的模型不確定性補償
9.6 仿真和分析
9.6.1 常參數(shù)化模型不確定性仿真
9.6.2 變參數(shù)化模型不確定性仿真
9.7 小結
參考文獻