大學生創(chuàng)新實驗和智能控制比賽

第1章引言1
1.1DSP概述1
1.2DSP的應用及發(fā)展4
1.3飛思卡爾DSP5
1.3.156F8013內核特點5
1.3.256F8013引腳定義7
第2章DSP實驗套材介紹9
2.1引言9
2.2DSP實驗板9
2.2.1實驗板概述9
2.2.2電源及濾波電路10
2.2.3實驗板復位電路11
2.2.4實驗板JTAG接口電路12
2.2.5實驗板SCI接口13
2.2.6實驗板SPI接口15
2.2.7實驗板5 V電源接口16
2.2.9D/A轉換電路17
2.2.10片內外設接口及跳線開關18
2.3USB下載線21
2.4傳感器22
2.4.1電壓傳感器22
2.4.2電流傳感器23
第3章開發(fā)軟件的安裝與配置24
3.1安裝CodeWarrior_V8.324
3.2安裝FreeMaster31
3.3安裝和啟動仿真器35
3.4常見錯誤39
3.5串口調試助手的安裝和使用39
第4章DSP創(chuàng)新實驗基本例程41
4.1PC_Master的使用41
4.2DSP中的四則運算50
4.3鎖相環(huán)的配置58
4.4基本I/O口操作61
4.4.1I/O口作為輸出端口的操作方法61
4.4.2I/O口作為輸入端口的操作方法64
4.4.3I/O口復用為中斷口的操作方法67
4.4.4I/O口的綜合應用舉例69
4.5定時器75
4.5.1定時器計數(shù)模式例程一76
4.5.2定時器計數(shù)模式例程二79
4.5.3定時器其他工作模式80
4.6中斷控制器81
4.7A/D轉換與定標85
4.8SCI串行通信94
4.9SPI串行外設接口101
4.10DAC數(shù)/模轉換實驗105
4.11電機轉速檢測110
4.12PWM控制實驗118
4.13A/D與PWM同步采樣124
4.14PWM與直流電機控制135
4.14.1PWM控制單個電機137
4.14.2PWM控制兩個電機139
4.15四相步進電機控制143
4.16三相混合式步進電機控制147
第5章基于DSP的智能小車控制150
5.1智能小車機械架構150
5.1.1智能小車的驅動形式150
5.1.2智能小車的車輪分布151
5.1.3智能小車的轉向形式152
5.2智能小車中的供電系統(tǒng)152
5.2.1降壓電路的設計（開關型）153
5.2.2降壓電路的設計（線性型）154
5.2.3升壓電路的設計155
5.2.4負電壓電路的設計156
5.3智能小車的路徑識別157
5.3.1直線路經的檢測158
5.3.2十字岔口的檢測163
5.3.3拐彎路徑的檢測164
5.4智能小車的巡線控制166
5.4.1直線巡線控制166
5.4.2轉彎巡線控制170
5.5智能小車的目標物識別172
5.6智能小車的路徑規(guī)劃策略177
5.7智能小車速度控制策略182
5.7.1速度的PID控制算法183
5.7.2速度檢測的濾波環(huán)節(jié)186
5.8智能小車的綜合行駛控制188
第6章智能控制比賽賽例與分析197
6.1賽例1：繞障打靶197
6.1.1比賽規(guī)則197
6.1.2預賽任務199
6.1.3復賽任務199
6.1.4比賽攻略199
6.2賽例2：定向越野199
6.2.1比賽規(guī)則199
6.2.2預賽任務201
6.2.3復賽任務201
6.2.4比賽攻略201
6.3賽例3：快速收獲201
6.3.1比賽規(guī)則201
6.3.2比賽任務203
6.3.3比賽攻略203
6.4賽例4：精準放置203
6.4.1比賽規(guī)則203
6.4.2預賽任務205
6.4.3復賽任務205
6.4.4比賽攻略205
6.5賽例5：定點投球205
6.5.1比賽規(guī)則205
6.5.2預賽任務207
6.5.3復賽任務207
6.5.4比賽攻略207
6.6賽例6：競速過障207
6.6.1比賽規(guī)則207
6.6.3復賽任務209
6.6.4比賽攻略209
6.7賽例7：載球格斗209
6.7.1比賽規(guī)則209
6.7.2預賽任務212
6.7.3復賽任務212
6.7.4比賽攻略212
參考文獻213