非線性多關節(jié)機器人系統(tǒng)滑模控制

第1章 緒論
  1.1 滑?？刂评碚撗芯窟M展
  1.2 滑模控制基本原理和抖振問題
  1.3 機器人滑?？刂聘攀?br />   1.4 本章小結
第2章 多關節(jié)機器人動力學模型及特性
  2.1 機器人的位姿分析
  2.2 多關節(jié)機器人動力學
  2.3 動力學模型的基本特性
  2.4 本章小結
第3章 多關節(jié)機器人反饋線性化積分滑模控制
  3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
  3.2 反饋線性化基本理論
    3.2.1 微分幾何基本知識
    3.2.2 反饋線性化方法
  3.3 機器人反饋線性化積分滑?？刂?br />     3.3.1 反饋線性化設計
    3.3.2 滑?？刂圃O計
    3.3.3 積分滑模控制設計
    3.3.4 穩(wěn)定性分析
  3.4 仿真實驗
  3.5 本章小結
第4章 多關節(jié)機器人雙模糊滑?？刂?br />   4.1 模糊控制基本理論
    4.1.1 模糊控制基本組成
    4.1.2 萬能逼近定理
  4.2 機器人雙模糊滑模控制
    4.2.1 滑?？刂圃O計
    4.2.2 模糊滑模控制設計
    4.2.3 雙模糊滑?？刂圃O計
    4.2.4 穩(wěn)定性分析
  4.3 仿真實驗
  4.4 本章小結
第5章 多關節(jié)機器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br />   5.1 神經(jīng)網(wǎng)絡基本理論
    5.1.1 神經(jīng)網(wǎng)絡工作原理
    5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡和逼近定理
  5.2 機器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br />     5.2.1 滑?？刂圃O計
    5.2.2 神經(jīng)滑?？刂圃O計
    5.2.3 神經(jīng)模糊滑?？刂圃O計
    5.2.4 穩(wěn)定性分析
  5.3 仿真實驗
  5.4 本章小結
第6章 多關節(jié)機器人終端模糊滑?？刂?br />   6.1 終端滑?？刂苹纠碚?br />     6.1.1 傳統(tǒng)終端滑模控制
    6.1.2 快速終端滑?？刂?br />     6.1.3 非奇異終端滑模控制
  6.2 機器人終端模糊滑?？刂?br />     6.2.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂圃O計
    6.2.2 非奇異終端滑?？刂圃O計
    6.2.3 快速終端模糊滑?？刂圃O計
    6.2.4 穩(wěn)定性分析
  6.3 仿真實驗
  6.4 本章小結
第7章 多關節(jié)機器人滑?？刂品椒ū容^
  7.1 控制器與控制參數(shù)
  7.2 控制性能比較
  7.3 本章小結
參考文獻