非線性多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)滑?？刂?/h1>

第1章 緒論
  1.1 滑?？刂评碚撗芯窟M(jìn)展
  1.2 滑?？刂苹驹砗投墩駟栴}
  1.3 機(jī)器人滑?？刂聘攀?br />   1.4 本章小結(jié)
第2章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及特性
  2.1 機(jī)器人的位姿分析
  2.2 多關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
  2.3 動(dòng)力學(xué)模型的基本特性
  2.4 本章小結(jié)
第3章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人反饋線性化積分滑?？刂?br />   3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
  3.2 反饋線性化基本理論
    3.2.1 微分幾何基本知識
    3.2.2 反饋線性化方法
  3.3 機(jī)器人反饋線性化積分滑模控制
    3.3.1 反饋線性化設(shè)計(jì)
    3.3.2 滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    3.3.3 積分滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    3.3.4 穩(wěn)定性分析
  3.4 仿真實(shí)驗(yàn)
  3.5 本章小結(jié)
第4章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人雙模糊滑模控制
  4.1 模糊控制基本理論
    4.1.1 模糊控制基本組成
    4.1.2 萬能逼近定理
  4.2 機(jī)器人雙模糊滑?？刂?br />     4.2.1 滑模控制設(shè)計(jì)
    4.2.2 模糊滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    4.2.3 雙模糊滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    4.2.4 穩(wěn)定性分析
  4.3 仿真實(shí)驗(yàn)
  4.4 本章小結(jié)
第5章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br />   5.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本理論
    5.1.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工作原理
    5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和逼近定理
  5.2 機(jī)器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br />     5.2.1 滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    5.2.2 神經(jīng)滑模控制設(shè)計(jì)
    5.2.3 神經(jīng)模糊滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    5.2.4 穩(wěn)定性分析
  5.3 仿真實(shí)驗(yàn)
  5.4 本章小結(jié)
第6章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人終端模糊滑?？刂?br />   6.1 終端滑?？刂苹纠碚?br />     6.1.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂?br />     6.1.2 快速終端滑模控制
    6.1.3 非奇異終端滑?？刂?br />   6.2 機(jī)器人終端模糊滑?？刂?br />     6.2.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    6.2.2 非奇異終端滑模控制設(shè)計(jì)
    6.2.3 快速終端模糊滑?？刂圃O(shè)計(jì)
    6.2.4 穩(wěn)定性分析
  6.3 仿真實(shí)驗(yàn)
  6.4 本章小結(jié)
第7章 多關(guān)節(jié)機(jī)器人滑?？刂品椒ū容^
  7.1 控制器與控制參數(shù)
  7.2 控制性能比較
  7.3 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)