工業(yè)機器人應用基礎

前言

第1章緒論1

1 1工業(yè)機器人的定義1

1 2工業(yè)機器人的發(fā)展2

1 2 1國外工業(yè)機器人的發(fā)展2

1 2 2國內(nèi)工業(yè)機器人的發(fā)展2

1 3工業(yè)機器人的應用3

1 4安全操作規(guī)程4

第2章工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)原理6

2 1機械手6

2 1 1機械手的自由度6

2 1 2機械手的坐標系7

2 1 3機械手的組成10

2 1 4機械手的分類12

2 1 5機械手的主要技術(shù)參數(shù)14

2 2驅(qū)動系統(tǒng)17

2 3控制系統(tǒng)23

2 3 1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點23

2 3 2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類24

2 3 3機器人控制系統(tǒng)的組成25

2 3 4機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)26

2 3 5典型控制柜系統(tǒng)28

第3章示教編程器32

3 1機器人示教系統(tǒng)的原理、分類及

特點32

3 2機器人示教器的組成34

3 3機器人示教器的功能35

3 4主流工業(yè)機器人示教器功能35

3 4 1ABB公司機器人示教器功能35

3 4 2KUKA機器人示教器功能37

3 4 3OTC機器人示教器功能42

3 4 4MOTOMAN機器人示教器功能53

3 4 5FANUC機器人示教器功能62

第4章工業(yè)機器人的編程65

4 1工業(yè)機器人編程語言65

4 2編程語言系統(tǒng)的基本功能66

4 3工業(yè)機器人編程指令66

4 3 1運動指令67

4 3 2信號處理指令67

4 3 3流程控制指令68

4 3 4數(shù)學運算指令69

4 3 5邏輯運算指令70

4 3 6文件管理指令70

4 3 7聲明數(shù)據(jù)變量指令71

4 3 8數(shù)據(jù)編輯指令72

4 3 9操作符73

4 3 10文件結(jié)構(gòu)74

第5章示教與再現(xiàn)76

5 1示教再現(xiàn)原理76

5 2示教再現(xiàn)操作方法77

第6章典型應用案例82

6 1ABB自動裝配系統(tǒng)82

6 1 1ABB自動裝配系統(tǒng)簡介82

6 1 2ABB自動裝配系統(tǒng)示教再現(xiàn)

過程82

6 2KUKA焊接機器人100

6 2 1KUKA焊接機器人簡介100

6 2 2KUKA焊接機器人示教再現(xiàn)

過程100

6 3OTC搬運系統(tǒng)102

6 3 1OTC搬運系統(tǒng)簡介102

6 3 2OTC搬運系統(tǒng)示教再現(xiàn)過程102

6 4MOTOMAN視覺運輸系統(tǒng)106

6 4 1MOTOMAN視覺運輸系統(tǒng)簡介106

6 4 2MOTOMAN視覺運輸系統(tǒng)示教

再現(xiàn)過程106

附錄112

附錄AABB常用指令表112

附錄BKUKA常用指令表119

附錄COTC常用指令表119

附錄DMOTOMAN常用指令表126

附錄EABB自動裝配系統(tǒng)案例

程序129

參考文獻140