工業(yè)機器人：產品包裝典型應用精析

前言

第1章 工業(yè)機器人概述\t1
1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展\t2
1.2 工業(yè)機器人的分類\t3
1.3 工業(yè)機器人在產品包裝中
的應用\t6
1.4 ABB機器人在中國的現(xiàn)狀\t8
第2章 產品搬運\t11
2.1 學習目標\t12
2.2 工作站描述\t12
2.3 知識儲備\t14
2.3.1 I/O板卡設置\t14
2.3.2 數字I/O信號配置\t16
2.3.3 常用指令與函數\t17
2.4 工作站實施\t19
2.4.1 解壓工作站并仿真運行\(zhòng)t19
2.4.2 機器人I/O設置\t21
2.4.3 坐標系及載荷數據設置\t23
2.4.4 基準目標點示教\t25
2.4.5 程序解析\t27
2.5 本章總結及課后練習\t30
第3章 輸送鏈跟蹤\t31
3.1 學習目標\t32
3.2 工作站描述\t32
3.3 知識儲備\t34
3.3.1 輸送鏈跟蹤原理及
組成部分\t34
3.3.2 編碼器選型\t34
3.3.3 輸送鏈跟蹤板卡及接線\t35
3.3.4 編碼器正方向校準\t36
3.3.5 校準跟蹤參數
CountsPerMeter\t37
3.3.6 輸送鏈跟蹤參數設置\t40
3.3.7 輸送鏈基坐標校準\t43
3.3.8 輸送鏈跟蹤信號\t46
3.4 工作站實施\t46
3.4.1 解壓工作站并仿真運行\(zhòng)t46
3.4.2 機器人I/O設置\t48
3.4.3 坐標系及載荷數據設置\t50
3.4.4 輸送鏈跟蹤參數設置及
校準\t52
3.4.5 基準目標點示教\t52
3.4.6 程序解析\t56
3.5 本章總結及課后練習\t60
第4章 產品裝箱\t63
4.1 學習目標\t64
4.2 工作站描述\t64
4.3 知識儲備\t66
4.3.1 復雜程序數據賦值\t66
4.3.2 轉彎半徑的選取\t66
4.3.3 等待類指令的應用\t67
4.3.4 機器人速度相關設置\t68
4.3.5 CRobT和CJointT讀取
當前位置功能\t69
4.3.6 數值除法運算函數\t69
4.4 工作站實施\t70
4.4.1 解壓工作站并仿真運行\(zhòng)t70
4.4.2 機器人I/O設置\t72
4.4.3 坐標系及載荷數據設置\t74
4.4.4 基準目標點示教\t75
4.4.5 程序解析\t79
4.5 本章總結及課后練習\t85
第5章 產品碼垛\t87
5.1 學習目標\t88
5.2 工作站描述\t88
5.3 知識儲備\t89
5.3.1 軸配置監(jiān)控指令ConfL\t89
5.3.2 運動觸發(fā)指令TriggL\t90
5.3.3 中斷程序的用法\t90
5.3.4 停止點數據StoppointData\t91
5.4 工作站實施\t92
5.4.1 解壓工作站并仿真運行\(zhòng)t92
5.4.2 機器人I/O設置\t94
5.4.3 坐標系及載荷數據設置\t96
5.4.4 基準目標點示教\t98
5.4.5 程序解析\t102
5.5 本章總結及課后練習\t112
第6章 產品拆垛\t113
6.1 學習目標\t114
6.2 工作站描述\t114
6.3 知識儲備\t116
6.3.1 信號組的設置\t116
6.3.2 數組的應用\t116
6.3.3 帶參數的例行程序\t117
6.3.4 計時指令的應用\t117
6.3.5 人機交互指令的應用\t118
6.4 工作站實施\t119
6.4.1 解壓工作站并仿真運行\(zhòng)t119
6.4.2 機器人I/O設置\t120
6.4.3 坐標系及載荷數據設置\t123
6.4.4 基準目標點示教\t125
6.4.5 程序解析\t129
6.5 本章總結及課后練習\t138
第7章 工業(yè)機器人的發(fā)展前景\t139
7.1 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢\t140
7.2 工業(yè)機器人與傳感器\t140
7.3 工業(yè)機器人與虛擬仿真\t143
7.4 工業(yè)機器人與人機協(xié)作\t146
參考文獻\t149