高等機構(gòu)學(xué)（修訂版）

前言
第一章緒論1
第一節(jié)機構(gòu)學(xué)的發(fā)展現(xiàn)狀與動向1
第二節(jié)高等機構(gòu)學(xué)的研究內(nèi)容8
習(xí)題9
第二章高等機構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)10
第一節(jié)概述10
第二節(jié)矢量與其運算11
第三節(jié)常用坐標變換13
第四節(jié)常用矩陣運算19
第五節(jié)非線性方程組的數(shù)值解法26
第六節(jié)常微分方程組的數(shù)值解法33
習(xí)題35
第三章機構(gòu)的結(jié)構(gòu)理論36
第一節(jié)機構(gòu)的組成理論36
第二節(jié)機構(gòu)的自由度41
第三節(jié)平面機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析48
第四節(jié)平面運動鏈的結(jié)構(gòu)綜合51
第五節(jié)空間運動鏈的型綜合57
習(xí)題60
第四章機構(gòu)的運動分析62
第一節(jié)概述62
第二節(jié)平面機構(gòu)的運動分析62
第三節(jié)空間機構(gòu)的運動分析65
習(xí)題90
第五章低副機構(gòu)的運動綜合92
第一節(jié)概述92
第二節(jié)平面剛體導(dǎo)引機構(gòu)的運動綜合94
第三節(jié)空間剛體導(dǎo)引機構(gòu)的運動綜合102
第四節(jié)軌跡發(fā)生機構(gòu)的運動綜合109
第五節(jié)函數(shù)發(fā)生機構(gòu)的運動綜合114
習(xí)題121
第六章高副機構(gòu)基礎(chǔ)122
第一節(jié)概述122
第二節(jié)瞬心線及其性質(zhì)123
第三節(jié)瞬心線機構(gòu)及其應(yīng)用128
第四節(jié)共軛曲線及其方程130
第五節(jié)共軛曲線機構(gòu)及其應(yīng)用134
習(xí)題135
第七章機器人機構(gòu)簡介137
第一節(jié)概述137
第二節(jié)機器人機構(gòu)運動學(xué)139
第三節(jié)機器人機構(gòu)靜力學(xué)146
第四節(jié)機器人機構(gòu)動力學(xué)簡介148
習(xí)題149
第八章仿生機構(gòu)概述150
第一節(jié)概述150
第二節(jié)仿生機構(gòu)的生物運動學(xué)基礎(chǔ)152
第三節(jié)仿生機構(gòu)158
習(xí)題166
第九章平面機構(gòu)的平衡167
第一節(jié)概述167
第二節(jié)平面機構(gòu)的平衡原理167
第三節(jié)平面機構(gòu)慣性力的平衡172
第四節(jié)平面機構(gòu)慣性力矩的平衡179
習(xí)題183
第十章機構(gòu)彈性動力學(xué)184
第一節(jié)概述184
第二節(jié)含有彈性構(gòu)件的機構(gòu)動力學(xué)分析方法184
第三節(jié)凸輪機構(gòu)彈性動力學(xué)187
第四節(jié)連桿機構(gòu)彈性動力學(xué)191
第五節(jié)簡單機械系統(tǒng)的彈性動力學(xué)204
習(xí)題206
第十一章機械系統(tǒng)動力學(xué)208
第一節(jié)單自由度機械系統(tǒng)動力學(xué)208
第二節(jié)多自由度機械系統(tǒng)動力學(xué)213
習(xí)題217
參考文獻219