機器人概論（第2版）

第2版前言
第1版前言
第1章機器人概述
1.1機器人的概念和分類
1.1.1機器人的概念
1.1.2機器人的分類
1.2機器人發(fā)展史
1.2.1古代機器人
1.2.2現(xiàn)代機器人
1.2.3中國機器人的發(fā)展
1.3機器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4機器人與人
1.5機器人的研究內(nèi)容
第2章機器人博覽
2.1工業(yè)機器人
2.1.1概述
2.1.2工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用
2.1.3工業(yè)大國的機器人國家戰(zhàn)略
2.1.4工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式
2.1.5全球著名工業(yè)機器人新產(chǎn)品
2.1.6工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢
2.2特種機器人
2.2.1護士助手
2.2.2口腔修復機器人
2.2.3進入血管的機器人
2.2.4高樓擦窗和壁面清洗機器人
2.2.5清洗巨人
2.2.6汽車加油機器人
2.2.7康復機器人
2.2.8微創(chuàng)外科手術(shù)機器人
2.3軍用機器人
2.3.1機器警察
2.3.2機器工兵
2.3.3機器保安
2.3.4水下機器人
2.3.5未來奇兵
2.3.6太空機器人
第3章機器人機械結(jié)構(gòu)
3.1機器人末端執(zhí)行器
3.1.1夾鉗式取料手
3.1.2吸附式取料手
3.1.3專用末端操作器及換接器
3.1.4仿生多指靈巧手
3.2機器人手腕
3.2.1概述
3.2.2手腕的分類
3.3機器人手臂
3.3.1手臂直線運動機構(gòu)
3.3.2手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)
3.3.3手臂俯仰運動機構(gòu)
3.3.4手臂復合運動機構(gòu)
3.3.5新型的蛇形機械手臂
3.4機器人機座
3.4.1固定式機器人
3.4.2行走式機器人
3.5機器人的傳動
3.5.1移動關(guān)節(jié)導軌及轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承
3.5.2傳動件的定位及消隙
3.5.3諧波傳動
3.5.4絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動
3.5.5其他傳動
第4章機器人控制技術(shù)
4.1機器人控制基礎
4.1.1機器人控制系統(tǒng)的特點
4.1.2機器人的控制方式
4.1.3機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理
4.1.4機器人單關(guān)節(jié)位置伺服控制
4.1.5機器人的力控制
4.1.6機器人智能控制
4.2機器人傳感器
4.2.1機器人傳感器概述
4.2.2內(nèi)部傳感器
4.2.3外部傳感器
4.2.4多傳感器融合
4.3機器人編程
4.3.1機器人編程系統(tǒng)及方式
4.3.2對機器人的編程要求
4.3.3機器人編程語言的類型
4.3.4動作級語言
4.3.5對象級語言
第5章特種機器人應用
5.1特種機器人應用的意義
5.2特種機器人系統(tǒng)
5.2.1特種機器人的共性技術(shù)
5.2.2基于行為的特種機器人體系結(jié)構(gòu)
5.2.3特種機器人重點研究的科學問題
5.3特種機器人應用實例
5.3.1水下機器人
5.3.2地面移動機器人
5.3.3空中機器人(無人機)
5.3.4空間機器人
第6章生物生產(chǎn)機器人
6.1生物生產(chǎn)機器人概述
6.1.1生物生產(chǎn)機器人的獨特性
6.1.2生物生產(chǎn)機器人的作業(yè)對象
6.2生物生產(chǎn)機器人的基本組成
6.3生物生產(chǎn)機器人的應用實例
6.3.1番茄收獲機器人
6.3.2黃瓜收獲機器人
6.3.3草莓收獲和揀選機器人
6.3.4多功能機器人
6.3.5植物保護機器人
6.3.6肉品加工機器人
第7章仿生機械學
7.1仿生機械學定義
7.2仿生機械簡史
7.3仿生機械學的研究領域
7.4仿生設計
7.4.1生物形態(tài)與工程結(jié)構(gòu)
7.4.2生物形態(tài)與運動
7.5仿生機械與機器人技術(shù)、康復工程
7.5.1仿生機械與機器人技術(shù)
7.5.2仿生機器人的研究
7.5.3康復工程與假肢技術(shù)
7.6仿生機械實例
7.6.1仿生機器蟹
7.6.2水母機器人
7.6.3仿生機器魚
7.6.4機器龍蝦
7.6.5仿生企鵝
7.6.6機器蒼蠅
7.6.7機器雨燕
7.6.8仿生蚱蜢跳躍機器人
7.6.9仿生機器人壁虎
7.6.10仿生快速穿越沙地機器人
7.6.11仿生機器蛇
7.6.12水面行走機器人
7.6.13大狗機器人
7.6.14獵豹機器人
7.6.15袋鼠機器人
第8章機器人大賽
8.1夢想從機器人開始
8.2智能足球機器人系統(tǒng)概述
8.2.1智能足球機器人系統(tǒng)
8.2.2智能足球機器人系統(tǒng)的產(chǎn)生
8.2.3智能足球機器人在中國的發(fā)展
8.3智能足球機器人系統(tǒng)的組成及其應用
8.3.1智能足球機器人系統(tǒng)的組成
8.3.2智能足球機器人系統(tǒng)的應用
8.4智能小型足球機器人的本體結(jié)構(gòu)
8.4.1機械子系統(tǒng)
8.4.2控制子系統(tǒng)
8.4.3板載軟件
8.5智能小型足球機器人系統(tǒng)的通信系統(tǒng)與電源子系統(tǒng)
8.5.1無線通信系統(tǒng)的組成
8.5.2電源子系統(tǒng)
8.6智能中型足球機器人的硬件結(jié)構(gòu)
8.6.1硬件結(jié)構(gòu)組成
8.6.2機械結(jié)構(gòu)
8.6.3微處理單元
8.7智能中型足球機器人系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)
8.7.1視覺子系統(tǒng)
8.7.2通信子系統(tǒng)
8.7.3決策子系統(tǒng)
8.7.4控制子系統(tǒng)
第9章前沿機器人
9.1仿人機器人
9.1.1仿人機器人的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀
9.1.2立體視覺系統(tǒng)
9.1.3五指靈巧手
9.1.4二足步行機構(gòu)
9.1.5人機交互技術(shù)
9.1.6仿人機器人的觸覺系統(tǒng)
9.1.7仿人機器人的發(fā)展方向
9.2微型機器人與微操作
9.2.1微型機器人的概念及其發(fā)展現(xiàn)狀
9.2.2微型機器人
9.2.3微操作機器人
參考文獻