建模、仿真與機電系統(tǒng)的相似

第1章 基本概念
1．1 實物系統(tǒng)及其模型的建立
1．2 物質(zhì)本質(zhì)（運動）的相似
1．3 相似性原理、類比推理及其對仿真設(shè)計的影響
1．4 機電系統(tǒng)的一般性質(zhì)
1．5 機械電子系統(tǒng)的模型
1．6 機電系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
思考題
第2章 系統(tǒng)的半實物仿真
2．1 簡單機電系統(tǒng)的半實物仿真
2．1．1 系統(tǒng)仿真
2．1．2 仿真作用
2．1．3 仿真分類
2．2 一階系統(tǒng)的特性及其相似
2．2．1 典型機械元件及其特性
2．2．2 典型電氣元件及其特性
2．2．3 機械系統(tǒng)的一階模型
2．2．4 電氣系統(tǒng)的一階模型
2．2．5 拉普拉斯變換
2．2．6 一階系統(tǒng)的解及其特性與相似
2．2．7 一階系統(tǒng)階躍輸入的輸出響應(yīng)
2．3 二階系統(tǒng)的特性及其相似
2．3．1 機械系統(tǒng)的二階數(shù)學(xué)模型
2．3．2 電氣系統(tǒng)的二階數(shù)學(xué)模型
2．3．3 二階系統(tǒng)的解及其特性與相似
2．3．4 二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)
2．3．5 二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)
2．4 控制器的設(shè)計
2．5 基于運算放大器模擬電路的半實物仿真
2．5．1 半實物系統(tǒng)的仿真
2．5．2 微機的接入
思考題
第3章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模及性能分析
3．1 引言
3．2 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
3．3 系統(tǒng)的頻率特性分析
3．3．1 頻率特性分析的輸入——正弦信號
3．3．2 頻率特性的含義
3．3．3 頻率特性的表示方法
3．3．4 典型環(huán)節(jié)的頻率特性
3．4 MATLAB工具箱的數(shù)學(xué)建模
3．4．1 數(shù)學(xué)模型的建立
3．4．2 數(shù)學(xué)模型的連接
3．4．3 時域分析
3．4．4 頻域分析
3．5 Simulink仿真的數(shù)學(xué)建模
3．5．1 打開模型窗口的方法
3．5．2 模塊的復(fù)制、移動與刪除
3．5．3 模塊的連接
3．5．4 模塊名稱的修改
3．5．5 模型文件的保存與打開
3．5．6 Simulink中的常用模塊庫
思考題
第4章 建模仿真在輪式移動平臺設(shè)計中的應(yīng)用
4．1 系統(tǒng)概述
4．2 機構(gòu)分析的建模仿真-
4．3 運動控制的建模與仿真
4．3．1 運動學(xué)分析
4．3．2 動力學(xué)分析
4．4 實物平臺模型的控制實例應(yīng)用
思考題
第5章 機械傳動系統(tǒng)的運動分析與仿真
5．1 關(guān)節(jié)式機械手的運動學(xué)建模
5．1．1 基于閉環(huán)矢量法的運動學(xué)建模
5．1．2 基于D-H法的系統(tǒng)運動學(xué)建模
5．2 機械傳動系統(tǒng)的動力學(xué)建模
5．2．1 連桿上任意一點的速度計算
5．2．2 動能和位能的計算
5．2．3 動力學(xué)方程推導(dǎo)
5．3 機器人仿真實例
5．3．1 Robotics Tooibox簡介
5．3．2 在MATLAB中安裝Robotics Toolbox
5．3．3 FUMA560的MATLAB仿真
思考題
第6章 驅(qū)動系統(tǒng)的建模和仿真
6．1 概述
6．2 直流伺服電動機的建模與仿真
6．3 永磁無刷直流電機建模與仿真
6．4 永磁同步電動機建模與仿真
6．5 本章小結(jié)
思考題
第7章 飛行動力地面模擬系統(tǒng)的相似模型
7．1 系統(tǒng)主要參數(shù)
7．2 初步設(shè)計
7．2．1 設(shè)計任務(wù)設(shè)想
7．2．2 系統(tǒng)方案選擇
7．2．3 驅(qū)動裝置的選擇
7．2．4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式
7．2．5 微處理機選型
7．3 具體設(shè)計
7．3．1 設(shè)計重點
7．3．2 設(shè)計方法
7．3．3 安全問題
7．4 本章小結(jié)
思考題