移動機器人導航與控制算法設計

定　價：￥38.00

作　者：	張元良著
出版社：	華中科技大學出版社
叢編項：
標　簽：	工業(yè)技術航空/航天

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ISBN：	9787568024488	出版時間：	2017-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	130	字數：

內容簡介

　　本書主要論述了移動機器人導航系統(tǒng)和路徑跟蹤控制算法的設計方法。首先，基于常用的移動機器人導航系統(tǒng)的原理、所選用的民用單頻GPS接收機數據的特點和航跡推算導航系統(tǒng)數據的特點，提出了三種GPS和航跡推算導航綜合導航系統(tǒng)信息融合算法。這些算法利用GPS與航跡推算導航系統(tǒng)具有互補的特性，在解算負擔小的基礎上，能夠很好地融合民用單頻GPS接收機和航跡推算系統(tǒng)的導航信息，為室外移動機器人提供長期穩(wěn)定、準確的導航信息。其次，介紹了移動機器人路徑規(guī)劃應用的蟻群算法。針對傳統(tǒng)蟻群算法容易陷入早熟、收斂速度慢和生成路徑轉折多等問題，提出了相應的改進措施。改進后的蟻群算法在提高搜索速度的基礎上，擴大了搜索范圍，并且能夠提供轉折較少的路徑。zui后，基于模型算法控制方法和神經網絡的模型算法控制方法為移動機器人設計了路徑跟蹤控制算法。

作者簡介

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圖書目錄

目錄

第1章概述（1）

第2章GPS/DR室外移動機器人導航系統(tǒng)（7）

2.1常用的機器人導航系統(tǒng)（7）

2.2GPS定位導航（12）

2.3導航信息融合算法的設計（29）

第3章移動機器人的路徑規(guī)劃（52）

3.1A*算法（52）

3.2蟻群算法（56）

第4章移動機器人路徑跟蹤控制（77）

4.1數學基礎（77）

4.2模型算法控制（MAC）（82）

參考文獻（122）