KUKA工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操技巧

前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)2
1.2 KUKA機(jī)器人的型號(hào)3
1.3 KUKA機(jī)器人安全注意事項(xiàng)25
第2章 KUKA機(jī)器人的基本操作27
2.1 KUKA機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和功能28
2.1.1 KUKA機(jī)器人系統(tǒng)組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)28
2.1.3 KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)KR C429
2.2 認(rèn)識(shí)示教器—— 配置必要的操作環(huán)境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31
2.2.2 設(shè)定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認(rèn)鍵33
2.2.4 查看KUKA機(jī)器人使用信息34
2.3 KUKA機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)35
2.4 KUKA機(jī)器人的手動(dòng)操縱38
2.4.1 選擇并設(shè)置運(yùn)行方式38
2.4.2 單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱39
第3章 KUKA機(jī)器人編程基礎(chǔ)43
3.1 機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)44
3.1.1 與KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)的坐標(biāo)系44
3.1.2 KUKA機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)44
3.1.3 KUKA機(jī)器人在工具坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)47
3.2 機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定51
3.3 機(jī)器人上的負(fù)載54
3.3.1 工具負(fù)載數(shù)據(jù)54
3.3.2 機(jī)器人上的附加負(fù)載55
3.3.3 測(cè)量基坐標(biāo)57
3.4 執(zhí)行機(jī)器人程序59
3.4.1 執(zhí)行初始化運(yùn)行59
3.4.2 選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 創(chuàng)建程序模塊63
3.5.2 編輯程序模塊64
3.5.3 存檔和還原機(jī)器人程序65
3.5.4 通過運(yùn)行日志了解程序和狀態(tài)變更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 創(chuàng)建新的運(yùn)動(dòng)指令66
3.6.2 創(chuàng)建優(yōu)化節(jié)拍時(shí)間的運(yùn)動(dòng)68
3.6.3 創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動(dòng)71
3.6.4 更改運(yùn)動(dòng)指令76
3.6.5 具有外部TCP的運(yùn)動(dòng)編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡(jiǎn)單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機(jī)器人編程89
4.1 結(jié)構(gòu)化編程90
4.1.1 創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序的輔助工具90
4.1.2 創(chuàng)建程序流程圖93
4.2 專家界面94
4.2.1 專家界面說明94
4.2.2 專家界面的功能95
4.2.3 激活專家界面和糾錯(cuò)的操作步驟96
4.3 變量和協(xié)定96
4.3.1 KRL中的數(shù)據(jù)保存96
4.3.2 簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型的創(chuàng)建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數(shù)組）106
4.3.4 KRL結(jié)構(gòu)109
4.3.5 枚舉數(shù)據(jù)類型ENUM111
4.4 子程序和函數(shù)112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 將參數(shù)傳遞給子程序117
4.4.4 函數(shù)編程121
4.4.5 KUKA標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)122
4.5 用KRL進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程124
4.5.1 借助KRL給運(yùn)動(dòng)編程124
4.5.2 借助KRL給相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程129
4.5.3 計(jì)算或操縱機(jī)器人的位置132
4.6 系統(tǒng)變量編程133
4.7 程序流程控制134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環(huán)編程137
4.7.3 等待函數(shù)編程142
4.8 KRL的切換函數(shù)145
4.8.1 簡(jiǎn)單切換函數(shù)的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程150
第5章 KUKA機(jī)器人基本維護(hù)153
5.1 操作中的安全設(shè)備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計(jì)算機(jī)組件154
5.3.1 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)154
5.3.2 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)主板156
5.3.3 雙網(wǎng)卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲(chǔ)盤157
5.3.5 計(jì)算機(jī)電源159
5.3.6 RAM存儲(chǔ)器159
5.3.7 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇160
5.4 KR C4的總線系統(tǒng)162
5.4.1 內(nèi)部庫(kù)卡總線系統(tǒng)162
5.4.2 控制柜（CCU）162
5.4.3 庫(kù)卡控制器總線（KCB）169
5.4.4 庫(kù)卡系統(tǒng)總線（KSB）174
5.4.5 庫(kù)卡擴(kuò)展總線（KEB）176
5.4.6 庫(kù)卡線路接口（KLI）總線結(jié)構(gòu)及操作面板176
5.5 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)基礎(chǔ)177
5.5.1 無源的網(wǎng)絡(luò)組件177
5.5.2 有源的網(wǎng)絡(luò)組件181
5.5.3 庫(kù)卡線路接口網(wǎng)絡(luò)配置方法及診斷184
5.5.4 遠(yuǎn)程桌面協(xié)議190
5.6 基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)192
5.6.1 工業(yè)以太網(wǎng)（ProfiNet）192
5.6.2 現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)EtherCAT196
5.6.3 現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控制系統(tǒng)操作面板（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養(yǎng)205
5.9 WorkVisual開發(fā)環(huán)境209
5.9.1 WorkVisual簡(jiǎn)介209
5.9.2 操作界面209
5.9.3 項(xiàng)目比較211
5.9.4 傳送項(xiàng)目214
5.9.5 項(xiàng)目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取在線系統(tǒng)信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機(jī)器人實(shí)操實(shí)例221
6.1 具有外部TCP運(yùn)動(dòng)編程的應(yīng)用222
6.2 變螺距工件激光淬火中的應(yīng)用224
6.3 變曲率鈑金焊接中的應(yīng)用224
6.4 搬運(yùn)應(yīng)用224