UVMS系統(tǒng)控制技術(shù)

第1章 緒論
1．1 UVMS研究現(xiàn)狀
1．2 UVMS運(yùn)動(dòng)建模及規(guī)劃策略
1．3 UVMS控制策略
參考文獻(xiàn)
第2章 基本數(shù)學(xué)知識(shí)
2．1 坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換
2．2 空間變換與描述
2．3 水下機(jī)械臂連桿以及連桿參數(shù)
2．4 D-H矩陣表示法
2．5 拉格朗日法——UVMS系統(tǒng)建模
第3章 水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模方法
3．1 水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
3．2 坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
3．3 動(dòng)力學(xué)方程的建立
3．4 基本的流體動(dòng)力學(xué)
3．5 水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3．6 ROV運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法
3．7 ROV受力分析
3．8 ROV動(dòng)力學(xué)建模方法
3．9 ROV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型解耦方法
參考文獻(xiàn)
第4章 典型水下機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)推導(dǎo)
4．1 水下機(jī)械臂基本運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方法
4．2 七功能和五功能水下機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方程的建立
4．3 七功能水下機(jī)械臂和五功能水下機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
4．4 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模
4．5 水下機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型
參考文獻(xiàn)
第5章 水下機(jī)器人穩(wěn)定性分析方法
5．1 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的基本定義
5．2 水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的研究
5．3 ROV系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
5．4 ROV單自由度穩(wěn)定性分析
參考文獻(xiàn)
第6章 ROV運(yùn)動(dòng)控制方法
6．1 深海作業(yè)型ROV操縱性驗(yàn)證
6．2 深海作業(yè)型ROV六自由度運(yùn)動(dòng)控制器選擇策略
6．3 橫搖和縱傾運(yùn)動(dòng)的PID控制器設(shè)計(jì)
6．4 垂向與艏向運(yùn)動(dòng)的帶有NDO的自適應(yīng)Termina1滑模控制器設(shè)計(jì)
6．5 軸向與側(cè)向運(yùn)動(dòng)的自適應(yīng)Backstepping滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
6．6 ROV多控制器六自由度聯(lián)合控制
參考文獻(xiàn)
第7章 水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
7．1 計(jì)算扭矩控制器的設(shè)計(jì)
7．2 無(wú)源自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)
7．3 海流引起干擾的自適應(yīng)補(bǔ)償
7．4 輸入的不確定性補(bǔ)償
7．5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
參考文獻(xiàn)
第8章 AUV水下機(jī)械臂的協(xié)調(diào)控制方法
8．1 垂直面內(nèi)UVMS數(shù)學(xué)模型
8．2 自適應(yīng)反步方法以及非線性干擾觀測(cè)器
8．3 垂直面UVMS控制器設(shè)計(jì)
8．4 水平面內(nèi)UVMS數(shù)學(xué)模型
8．5 模糊邏輯控制
8．6 自適應(yīng)模糊滑模控制
8．7 水平面UVMS引入NDO的自適應(yīng)模糊滑模策略
8．8 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制概念介紹
8．9 n自由度水下機(jī)械臂控制器設(shè)計(jì)
8．10 垂直面水下機(jī)械臂控制
參考文獻(xiàn)
第9章 ROV與水下機(jī)械臂的協(xié)調(diào)控制方法
9．1 引言
9．2 反演法原理
9．3 ROV模型測(cè)試與分析
9．4 反演算法的應(yīng)用
9．5 系統(tǒng)的模型搭建
9．6 反演控制器的設(shè)計(jì)
9．7 仿真與分析