船用調(diào)制型慣性導航及其組合導航技術(shù)

第1部分 導航基礎(chǔ)知識 第1章 慣性導航概述 1.1 什么是慣性導航 1.2 慣性導航發(fā)展概況 1.2.1 捷聯(lián)慣性導航發(fā)展現(xiàn)狀 1.2.2 調(diào)制型慣性導航發(fā)展現(xiàn)狀 1.2.3 無源組合導航發(fā)展現(xiàn)狀 第2章 坐標系基礎(chǔ)知識 2.1 坐標系定義 2.2 坐標系間關(guān)系 第3章 慣性導航系統(tǒng)基本工作原理及誤差建模分析 3.1 慣性導航系統(tǒng)基本原理 3.2 慣性導航系統(tǒng)誤差傳播方程 3.3 慣性導航系統(tǒng)誤差源分類 第2部分 調(diào)制型慣性導航系統(tǒng) 第4章 調(diào)制型慣性導航系統(tǒng)基本原理與誤差分析 4.1 調(diào)制型慣性導航系統(tǒng)基本原理 4.1.1 旋轉(zhuǎn)調(diào)制基本原理 4.1.2 旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差源分類 4.2 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)轉(zhuǎn)動精度對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響分析 4.2.1 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)角變速運動對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響及抵消方法 4.2.2 單軸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺傾角對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響及測量方法 4.3 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)測角精度對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響分析 4.3.1 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)測角延遲影響分析 4.3.2 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)測角精度影響分析 4.4 載體角運動對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響分析 4.4.1 載體角運動與調(diào)制軸垂直 4.4.2 載體角運動與調(diào)制軸同向 4.4.3 載體角運動對旋轉(zhuǎn)調(diào)制影響仿真分析 第5章 相對地理坐標系旋轉(zhuǎn)的調(diào)制技術(shù)研究 5.1 慣性組件輸出誤差模型 5.2 相對地理坐標系旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方案設計原則 5.2.1 陀螺儀常值漂移抵消原則 5.2.2 陀螺儀刻度因數(shù)誤差抵消原則 5.2.3 陀螺儀安裝誤差抵消原則 5.2.4 慣性組件誤差項抵消原則 5.3 單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣性導航系統(tǒng)技術(shù)研究 5.3.1 單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制正反轉(zhuǎn)停方案 5.3.2 單軸轉(zhuǎn)停調(diào)制系統(tǒng)誤差方程 5.4 雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣性導航系統(tǒng)技術(shù)研究 5.4.1 雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制正反轉(zhuǎn)停方案 5.4.2 雙軸轉(zhuǎn)停調(diào)制系統(tǒng)誤差方程 第6章 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的調(diào)制技術(shù)研究 6.1 相對地球自轉(zhuǎn)軸調(diào)制技術(shù)的提出 6.1.1 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制目的 6.1.2 地球轉(zhuǎn)速抵消原則 6.1.3 IMU定軸轉(zhuǎn)動性質(zhì) 6.2 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)方案設計原則 6.2.1 陀螺常值漂移抵消原則 6.2.2 陀螺刻度因數(shù)誤差抵消原則 6.2.3 陀螺安裝誤差抵消原則 6.3 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣性導航系統(tǒng) 6.3.1 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案設計 6.3.2 相對地球自轉(zhuǎn)軸調(diào)制下慣性組件調(diào)制特性 6.3.3 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案實現(xiàn)方法 6.3.4 相對地球自轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制導航信息誤差特性 第7章 基于羅經(jīng)原理/Butterworth濾波器的姿態(tài)/速度誤差抑制技術(shù)研究 7.1 旋轉(zhuǎn)調(diào)制阻尼技術(shù)需要解決問題 7.1.1 基于串聯(lián)校正的阻尼技術(shù)基本原理 7.1.2 串聯(lián)校正阻尼技術(shù)頻域分析 7.2 基于羅經(jīng)原理的旋轉(zhuǎn)調(diào)制姿態(tài)誤差抑制算法研究 7.2.1 羅經(jīng)回路對準基本原理 7.2.2 基于羅經(jīng)原理的羅經(jīng)法姿態(tài)解算 7.2.3 基于羅經(jīng)原理的姿態(tài)誤差抑制算法設計 7.2.4 羅經(jīng)參數(shù)與阻尼系數(shù)等效關(guān)系 7.3 基于Butterworth濾波器的速度誤差抑制算法研究 7.3.1 速度振蕩誤差抑制方法 7.3.2 Butterworth濾波器設計 7.4 基于雙程序解算的調(diào)制型慣性導航系統(tǒng) 7.5 雙導航解算程序陀螺誤差估算方法 7.5.1 陀螺儀誤差項估算基本原理 7.5.2 陀螺儀誤差六位置估算方法 第3部分 組合導航 第8章 調(diào)制型慣性導航/星敏感器組合導航方案 8.1 星敏感器基本原理 8.2 星敏感器誤差特性分析 8.3 調(diào)制型慣性導航/星敏感器組合導航方案建立 8.3.1 基于卡爾曼濾波的信息融合方案 8.3.2 基于信息耦合的信息融合方案 8.4 位置未知條件下的慣性/星敏感器粗對準方法 8.4.1 傳統(tǒng)慣性導航粗校準基本原理 8.4.2 加速度計輸出模型建立及投影轉(zhuǎn)換 8.4.3 基于星敏感器/加速度計的粗對準技術(shù) 第9章 船用星敏感器抗環(huán)境干擾誤差抑制技術(shù) 9.1 基于ADE—BPNN的信息延遲補償方法 9.1.1 自適應差分進化神經(jīng)網(wǎng)絡基本原理 9.1.2 基于ADE—BPNN的姿態(tài)預測技術(shù) 9.2 基于PSO—BPNN的系統(tǒng)觀測量預測技術(shù) 9.2.1 基于粒子群優(yōu)化算法的BP神經(jīng)網(wǎng)絡基本原理 9.2.2 基于PSOBPNN的系統(tǒng)觀測量預測技術(shù) 第10章 調(diào)制型慣性導航/計程儀組合導航方案 10.1 計程儀基本原理與誤差特性分析 10.1.1 計程儀基本原理 10.1.2 計程儀誤差特性分析 10.2 調(diào)制型慣性導彬計程儀組合導航方案 10.2.1 組合導航基本原理與可觀測性分析 10.2.2 能觀測性分解與運動路徑設計 10.2.3 基于自適應量測噪聲抑制的組合導航方法 第11章 基于調(diào)制型慣性導j妙計程儀的計程儀誤差抑制技術(shù) 11.1 基于雙導航解算程序的DvL常值誤差估算方法 11.1.1 DvL常值測速誤差在羅經(jīng)算法中的影響 11.1.2 DvL常值誤差估算方法研究 11.1.3 DVL誤差估算精度分析 11.2 基于自適應聯(lián)邦濾波的多傳感器信息融合技術(shù) 11.2.1 基于自適應信息分配因子的聯(lián)邦濾波算法 11.2.2 多傳感器抗干擾信息融合技術(shù) 附錄A 附錄B 參考文獻