工業(yè)機器人技術及應用

目 錄
第1章 緒論 1
1．1 工業(yè)機器人的定義 1
1．2 工業(yè)機器人的發(fā)展與應用 2
1．2．1 工業(yè)機器人的發(fā)展 2
1．2．2 工業(yè)機器人的應用 4
1．3 工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù) 7
1．3．1 工業(yè)機器人的基本組成 7
1．3．2 工業(yè)機器人的技術參數(shù) 8
1．4 工業(yè)機器人的分類 11
本章小結 13
思考與練習 13
第2章 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng) 14
2．1 工業(yè)機器人的手部結構 15
2．1．1 夾持類手部 15
2．1．2 吸附類手部 18
2．1．3 仿人機器人手部 20
2．2 工業(yè)機器人的腕部結構 22
2．2．1 腕部的轉(zhuǎn)動方式 22
2．2．2 腕部的分類 23
2．3 工業(yè)機器人的臂部結構 26
2．3．1 臂部特點和設計要求 26
2．3．2 臂部機構 27
2．3．3 機身和臂部的配置形式 30
2．4 工業(yè)機器人的機身機構 32
2．5 工業(yè)機器人的行走機構 34
2．5．1 車輪式行走機構 35
2．5．2 履帶式行走機構 36
2．5．3 足式行走機構 37
2．6 工業(yè)機器人驅(qū)動裝置和傳動單元 40
2．6．1 驅(qū)動裝置 40
2．6．2 傳動單元 41
本章小結 43
思考與練習題 44
第3章 工業(yè)機器人的運動學和動力學 45
3．1 工業(yè)機器人運動學 45
3．1．1 齊次坐標及對象物的描述 45
3．1．2 齊次變換及運算 50
3．1．3 工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣 55
3．1．4 工業(yè)機器人運動學方程 57
3．2 工業(yè)機器人動力學 66
3．2．1 工業(yè)機器人速度分析 66
3．2．2 工業(yè)機器人靜力分析 71
3．2．3 工業(yè)機器人動力學分析 74
本章小結 80
思考與練習 80
第4章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 82
4．1 工業(yè)機器人控制裝置 82
4．1．1 工業(yè)機器人控制裝置組成和功能 82
4．1．2 工業(yè)機器人控制器 88
4．2 工業(yè)機器人驅(qū)動裝置 92
4．2．1 驅(qū)動裝置類型和組成 92
4．2．2 交流伺服驅(qū)動裝置 95
4．2．3 液壓氣動裝置的主要設備 98
4．3 工業(yè)機器人檢測裝置 106
4．3．1 工業(yè)機器人傳感器概述 106
4．3．2 內(nèi)部傳感器 108
4．3．3 外部傳感器 113
本章小結 116
思考與練習 117
第5章 工業(yè)機器人的編程 118
5．1 工業(yè)機器人的編程方式 118
5．2 工業(yè)機器人的示教編程 119
5．2．1 ABB工業(yè)機器人基本運動指令 120
5．2．2 工業(yè)機器人示教編程的基本步驟 122
5．3 工業(yè)機器人的編程語言 125
5．3．1 工業(yè)機器人語言的發(fā)展概況 125
5．3．2 工業(yè)機器人的編程要求與語言類型 126
5．4 工業(yè)機器人語言系統(tǒng)結構和基本功能 128
5．4．1 工業(yè)機器人語言系統(tǒng)的結構 128
5．4．2 工業(yè)機器人編程語言的基本功能 129
5．5 常用的工業(yè)機器人編程語言 131
5．6 工業(yè)機器人的離線編程 132
5．6．1 工業(yè)機器人離線編程的特點和主要內(nèi)容 132
5．6．2 工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的結構 133
5．7 工業(yè)機器人的離線編程仿真軟件及編程示例 136
5．7．1 ABB工業(yè)機器人離線編程仿真軟件RobotStudio 136
5．7．2 工業(yè)機器人離線編程示例 141
本章小結 153
思考與練習題 153
第6章 工業(yè)機器人的典型應用 154
6．1 焊接機器人 154
6．1．1 焊接機器人的分類及特點 155
6．1．2 焊接機器人的系統(tǒng)組成 160
6．1．3 焊接機器人的周邊設備與工位布局 168
6．2 搬運機器人 177
6．2．1 搬運機器人的分類及特點 177
6．2．2 搬運機器人的系統(tǒng)組成 181
6．2．3 搬運機器人的周邊設備與工位布局 183
6．3 碼垛機器人 185
6．3．1 碼垛機器人的分類及特點 185
6．3．2 碼垛機器人的系統(tǒng)組成 186
6．3．3 碼垛機器人的周邊設備與工位布局 188
6．4 涂裝機器人 192
6．4．1 涂裝機器人的分類及特點 192
6．4．2 涂裝機器人的系統(tǒng)組成 194
6．4．3 涂裝機器人的周邊設備與布局 198
6．5 裝配機器人 202
6．5．1 裝配機器人的分類及特點 202
6．5．2 裝配機器人的系統(tǒng)組成 205
6．5．3 裝配機器人的周邊設備與工位布局 209
本章小結 210
思考與練習題 210
?第7章 工業(yè)機器人的管理與維護 215
7．1 工業(yè)機器人的管理 215
7．1．1 系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理 215
7．1．2 主機和控制柜的管理 219
7．2 工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng) 221
7．2．1 控制裝置及示教器的檢查 221
7．2．2 機器人本體的檢查 222
7．2．3 連接電纜的檢查 223
7．2．4 日常維護及保養(yǎng)計劃 223
本章小結 224
思考與練習題 224
參考文獻 226