冗余空間機(jī)器人操作臂：運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃及控制

定　價(jià)：￥118.00

作　者：	徐文福，梁斌著
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	>計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) >人工智能

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ISBN：	9787030548283	出版時(shí)間：	2017-11-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	32開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	348	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)對(duì)冗余空間（此處的“空間”，與“平面”相對(duì)應(yīng)）機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃與控制等進(jìn)行系統(tǒng)、深入的論述，包括冗余機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)、正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、解析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法、奇異分析及奇異回避、障礙回避、容錯(cuò)控制、力柔順控制等。所介紹的方法，可以解決各種典型結(jié)構(gòu)的冗余機(jī)械臂，包括球腕及非球腕機(jī)械臂的相關(guān)問(wèn)題。書(shū)中涉及的理論及方法大多已發(fā)表在國(guó)際**期刊上，或在**國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議上宣讀過(guò)，并已實(shí)際用于我國(guó)航天項(xiàng)目和工業(yè)領(lǐng)域中，具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性與實(shí)用價(jià)值。