未知環(huán)境下智能機器人自主導航定位方法與應用

第1章智能機器人與SLAM問題描述 1.1智能機器人的分類 1.2智能機器人導航與定位 1.3SLAM技術(shù)概述 1.4SLAM技術(shù)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 參考文獻 第2章移動機器人環(huán)境特征提取方法 2.1移動機器人系統(tǒng)模型研究平臺的建立 2.2環(huán)境特征表示法 2.3移動機器人環(huán)境特征提取的原理 2.4基于角度一距離復合聚類的環(huán)境特征提取方法 2.5實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第3章移動機器人擴展卡爾曼濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.1擴展卡爾曼濾波理論 3.2基于擴展卡爾曼的濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.3實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第4章移動機器人群智能優(yōu)化的同步定位與地圖構(gòu)建 4.1粒子濾波理論及其算法實現(xiàn) 4.2基于粒子濾波的同步定位與地圖構(gòu)建 4.3基于粒子群改進的同步定位與地圖構(gòu)建 參考文獻 第5章移動機器人同步定位與地圖構(gòu)建的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.1移動機器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題描述 5.2移動機器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的概念和原理 5.3單一兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.4聯(lián)合兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.5基于群智能優(yōu)化的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.6實驗結(jié)果與分析 參考文獻 第6章水下航行器特征提取與數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法設計實現(xiàn) 6.1水下航行器基礎模型系統(tǒng) 6.2環(huán)境感知聲吶數(shù)據(jù)處理 6.3基于模糊自適應Hough變換的特征提取方法設計與實現(xiàn) 6.4灰色預測ICNN—JCBB快速切換數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法 參考文獻 第7章水下航行器組合自適應EKF—SLAM方法設計實現(xiàn) 7.1水下航行器EKF—SLAM方法設計與實現(xiàn) 7.2Sage—Husa自適應EKF—SLAM方法 7.3強跟蹤EKF—SLAM方法 7.4組合自適應EKF—SLAM方法 參考文獻 第8章水下航行器改進FastSLAM方法設計實現(xiàn) 8.1水下航行器FastSLAM方法研究 8.2線性優(yōu)化重采樣FastSLAM方法設計與實現(xiàn) 8.3模擬退火方差縮減FastSLAM方法設計與實現(xiàn) 參考文獻 第9章智能機器人研究發(fā)展方向 9.1智能移動機器人研究發(fā)展方向 9.2自主水下航行器研究發(fā)展方向 參考文獻