競(jìng)賽機(jī)器人

前言
第1章緒論
1.1機(jī)器人概述1
1.2競(jìng)賽機(jī)器人的國(guó)際賽事
1.2.1RoboCup比賽
1.2.2FIRACup比賽
1.2.3迷宮機(jī)器人比賽
1.2.4尋線機(jī)器人比賽
1.2.5滅火機(jī)器人比賽
1.2.6舞蹈機(jī)器人比賽
1.2.7相撲機(jī)器人比賽
1.2.8搏斗機(jī)器人
1.3國(guó)內(nèi)的機(jī)器人比賽
1.4競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的主要功能
參考文獻(xiàn)
第2章競(jìng)賽機(jī)器人的控制器
2.1引言
2.2機(jī)器人控制器類型
2.2.1串行處理結(jié)構(gòu)
2.2.2并行處理結(jié)構(gòu)
2.3三種機(jī)器人控制器的比較
2.3.151系列單片機(jī)
2.3.2PIC系列單片機(jī)
2.3.3AVR系列單片機(jī)
2.4PIC16F877(A)PIC系列單片機(jī)
2.4.1PIC系列單片機(jī)性能特點(diǎn)
2.4.2PIC16F87X單片機(jī)的結(jié)構(gòu)與性能特點(diǎn)
2.4.3單片機(jī)C語(yǔ)言編程
2.5機(jī)器人控制器的發(fā)展趨勢(shì)
參考文獻(xiàn)
第3章競(jìng)賽機(jī)器人的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)
3.1MPLAB概述
3.1.1MPLAB集成開(kāi)發(fā)環(huán)境的組成
3.1.2MPLAB運(yùn)用方式
3.1.3MPLAB對(duì)硬件與軟件的要求
3.2MPLAB的安裝和啟動(dòng)
3.2.1完整的MPLAB安裝
3.2.2MPLAB的啟動(dòng)
3.3MPLAB的使用
3.3.1啟動(dòng)MPLAB IDE
3.3.2創(chuàng)建源文件
3.3.3創(chuàng)建項(xiàng)目
3.3.4給項(xiàng)目添加文件
3.3.5選擇器件
3.3.6設(shè)置配置位
3.3.7選擇MPLAB ICD2作為調(diào)試器
3.3.8通過(guò)向?qū)瓿烧{(diào)試器的設(shè)置
3.3.9建立PC與MPLAB ICD2仿真下載器之間的通信聯(lián)系
3.3.10更新MPLAB ICD2固件(操作系統(tǒng))
3.3.11生成目標(biāo)文件(編譯)
3.3.12下載目標(biāo)代碼
3.3.13運(yùn)行和調(diào)試
3.3.14在編程器模式下下載目標(biāo)代碼
3.3.15文件保存
3.4軟件編程基礎(chǔ)
3.4.1C語(yǔ)言概述
3.4.2整型量
3.4.3符號(hào)常量
3.4.4簡(jiǎn)單賦值運(yùn)算與賦值表達(dá)式
3.4.5控制語(yǔ)句
參考文獻(xiàn)
第4章競(jìng)賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與部件
4.1平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)
4.2平臺(tái)的行走機(jī)構(gòu)
4.3舵機(jī)
4.4將舵機(jī)改裝成執(zhí)行機(jī)構(gòu)
4.5競(jìng)賽機(jī)器人平臺(tái)的組裝
4.6競(jìng)賽機(jī)器人專用遙控器的制作
參考文獻(xiàn)
第5章競(jìng)賽機(jī)器人的電子電路
5.1硬件電路組成
5.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電路
5.3傳感器檢測(cè)電路
5.3.1起跑線的檢測(cè)
5.3.2迷宮隔柵檢測(cè)部分
5.3.3傳感器的特性曲線
5.3.4沿跑道中線的運(yùn)行
5.4無(wú)線發(fā)射接收模塊
5.5數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊
參考文獻(xiàn)
第6章競(jìng)賽機(jī)器人的編程技術(shù)
6.1競(jìng)賽機(jī)器人的控制
6.1.1CPU引腳資源分配
6.1.2初始化模塊
6.1.3運(yùn)動(dòng)模塊
6.1.4AD轉(zhuǎn)換模塊
6.2迷宮智能算法的實(shí)現(xiàn)
6.2.1沿跑道中線前進(jìn)的判斷程序
6.2.2無(wú)記憶功能迷宮算法的編程實(shí)現(xiàn)
6.2.3有記憶功能的迷宮算法分析
6.3上位機(jī)軟件
參考文獻(xiàn)
第7章競(jìng)賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法
7.1PID控制算法
7.1.1PID控制簡(jiǎn)介
7.1.2PID控制算法分類
7.2PID參數(shù)整定
7.2.1臨界比例度法
7.2.2衰減曲線法
7.2.3試湊法
7.3數(shù)字PID控制算法改進(jìn)
7.3.1積分項(xiàng)改進(jìn)
7.3.2微分項(xiàng)改進(jìn)
7.4PID控制在競(jìng)賽智能車上的實(shí)現(xiàn)
7.4.1PID控制器輸入標(biāo)準(zhǔn)值的設(shè)定
7.4.2PID控制器被控對(duì)象控制參量的設(shè)定
7.4.3智能汽車車速PID控制器的工作原理
7.4.4舵機(jī)的PD控制
7.5模糊控制算法
7.5.1模糊控制基本原理
7.5.2模糊控制器的設(shè)計(jì)
7.6賽道記憶算法
7.6.1賽道記憶算法前提
7.6.2賽道記憶算法描述
參考文獻(xiàn)
第8章工程化應(yīng)用實(shí)例
8.1交流電動(dòng)機(jī)矢量控制理論
8.1.1感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的空間矢量
8.1.2感應(yīng)電動(dòng)機(jī)矢量變換控制
8.2大型起重機(jī)控制系統(tǒng)
8.3大型起重機(jī)安全監(jiān)控管理信息系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)