特種機器人技術

定　價：￥89.00

作　者：	郭彤穎，張輝，朱林倉著
出版社：	化學工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787122343819	出版時間：	2019-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：		字數：

內容簡介

　　本書系統地介紹了特種機器人的基礎知識、路徑規(guī)劃算法，以及廢墟搜救機器人和文本問答機器人的應用實例，內容涉及近幾年機器人領域的研究熱點問題，是作者多年來在該領域研究成果的積累和總結。主要內容有機器人的定義與分類，特種機器人的發(fā)展現狀及核心技術、主要應用領域，機器人的驅動系統、機構和傳感技術，移動機器人的定位算法和路徑規(guī)劃算法，廢墟搜救機器人的系統組成和自主運動控制研究，文本問答機器人的體系結構、關鍵技術和典型應用等。本書可作為從事特種機器人研究和開發(fā)及應用的科學研究工作者和工程技術人員的參考書，也可作為控制科學與工程、計算機科學與技術、機械電子工程等學科研究生或高年級本科生的教材。

作者簡介

　　郭彤穎，副教授，博士畢業(yè)于中國科學院沈陽自動化研究所，具有多年在機器人控制及其相關領域的教學和科研經驗。主要研究領域涉及智能控制、工業(yè)機器人、移動機器人、災難救援機器人及其他特種機器人。先后主持和參加國家、省部級科研課題20余項，獲省級教學成果獎1項，沈陽市科技進步一等獎1項，遼寧省自然科學學術成果獎三等獎3項，沈陽市自然科學學術成果獎二等獎1項，校級各類教學成果獎3項。在國內外重要的學術期刊與會議上發(fā)表論文30余篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄20余篇，主編著作和教材5部，參編著作和教材6部。

圖書目錄

第1章　緒論/ 1
　1.1　機器人的定義與分類/ 2
　　　1.1.1　機器人的定義/ 2
　　　1.1.2　機器人的分類/ 3
　1.2　機器人的發(fā)展歷程及趨勢/ 5
　　　1.2.1　機器人的發(fā)展歷程/ 5
　　　1.2.2　機器人的發(fā)展趨勢/ 7
　1.3　特種機器人的發(fā)展現狀和核心技術/ 10
　　　1.3.1　全球特種機器人發(fā)展現狀/ 10
　　　1.3.2　我國特種機器人發(fā)展現狀/ 12
　　　1.3.3　特種機器人核心技術/ 13
　1.4　特種機器人的主要應用領域/ 14

第2章　特種機器人的驅動系統和機構/ 32
　2.1　機器人的基本組成/ 33
　2.2　常用驅動器/ 34
　　　2.2.1　液壓驅動/ 35
　　　2.2.2　氣壓驅動/ 37
　　　2.2.3　電氣驅動/ 38
　　　2.2.4　新型驅動/ 39
　2.3　常見傳動機構/ 40
　　　2.3.1　直線傳動機構/ 40
　　　2.3.2　旋轉運動機構/ 43
　　　2.3.3　減速傳動機構/ 46
　2.4　機械臂/ 49
　2.5　機械手/ 52
　2.6　常見移動機構/ 54
　　　2.6.1　車輪式移動機構/ 54
　　　2.6.2　履帶式移動機構/ 59
　　　2.6.3　腿足式移動機構/ 61
　　　2.6.4　其他形式的移動機構/ 62

第3章　特種機器人的傳感技術/ 63
　3.1　概述/ 64
　　　3.1.1　特種機器人對傳感器的要求/ 64
　　　3.1.2　常用傳感器的特性/ 65
　　　3.1.3　機器人傳感器的分類/ 67
　3.2　力覺傳感器/ 69
　3.3　觸覺傳感器/ 71
　3.4　視覺傳感器/ 75
　3.5　聽覺傳感器/ 80
　3.6　嗅覺傳感器/ 84
　3.7　接近度傳感器/ 86
　3.8　智能傳感器/ 94
　　　3.8.1　智能傳感器概述/ 94
　　　3.8.2　智能傳感器的功能與特點/ 101
　　　3.8.3　智能傳感器在機器人中的應用/ 103
　3.9　無線傳感器網絡技術/ 104
　　　3.9.1　無線傳感器網絡的特點/ 105
　　　3.9.2　無線傳感器網絡體系結構/ 107
　　　3.9.3　無線傳感器網絡的關鍵技術/ 109
　　　3.9.4　硬件與軟件平臺/ 111
　　　3.9.5　無線傳感器網絡與Internet 的互聯/ 112

第4章　基于視覺的移動機器人定位技術/ 114
　4.1　移動機器人視覺系統/ 115
　　　4.1.1　機器人視覺的基本概念/ 115
　　　4.1.2　移動機器人視覺系統的主要應用領域/ 116
　　　4.1.3　移動機器人單目視覺系統/ 117
　　　4.1.4　移動機器人雙目視覺概述/ 121
　4.2　攝像機標定方法/ 122
　　　4.2.1　離線標定方法/ 123
　　　4.2.2　改進的節(jié)點提取算法/ 128
　　　4.2.3　實驗結果/ 132
　4.3　路標的設計與識別/ 135
　　　4.3.1　邊框的設計與識別/ 135
　　　4.3.2　圖案的設計與識別/ 139
　4.4　基于路標的定位系統/ 142
　　　4.4.1　單路標定位系統/ 142
　　　4.4.2　多路標定位系統/ 143
　　　4.4.3　誤差分析/ 144
　　　4.4.4　實驗驗證/ 146
　4.5　移動機器人定位分析/ 147
　　　4.5.1　Monte Carlo定位算法/ 147
　　　4.5.2　機器人的實驗環(huán)境/ 148
　　　4.5.3　定位誤差實驗/ 150

第5章　基于算法融合的移動機器人路徑規(guī)劃/ 153
　5.1　常用的路徑規(guī)劃方法/ 154
　5.2　基于人工勢場和A*算法融合的機器人路徑規(guī)劃/ 157
　　　5.2.1　人工勢場法/ 157
　　　5.2.2　A*算法/ 158
　　　5.2.3　人工勢場和A*算法融合/ 159
　　　5.2.4　仿真研究/ 162
　5.3　基于人工勢場和蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃/ 165
　　　5.3.1　蟻群算法/ 166
　　　5.3.2　改進的人工勢場法/ 167
　　　5.3.3　基于勢場力引導的蟻群算法/ 168
　　　5.3.4　仿真研究/ 169

第6章　廢墟搜救機器人/ 171
　6.1　廢墟搜救機器人概述/ 172
　　　6.1.1　廢墟搜救機器人研究意義/ 172
　　　6.1.2　廢墟搜救機器人研究趨勢/ 173
　6.2　廢墟搜救機器人硬件系統/ 174
　　　6.2.1　廢墟搜救機器人硬件構成/ 174
　　　6.2.2　可變形搜救機器人硬件系統/ 174
　　　6.2.3　可變形搜救機器人運動學模型/ 179
　6.3　廢墟搜救機器人控制系統/ 181
　　　6.3.1　廢墟搜救機器人控制系統的要求/ 181
　　　6.3.2　層次化分布式模塊化控制系統結構設計/ 182
　6.4　廢墟搜救機器人控制站系統/ 183
　　　6.4.1　廢墟搜救機器人控制站系統特點/ 183
　　　6.4.2　廢墟搜救機器人控制站系統結構/ 185
　　　6.4.3　廢墟搜救機器人控制站工作模式/ 190
　6.5　顛簸環(huán)境下廢墟搜救機器人自主運動/ 193
　　　6.5.1　顛簸環(huán)境對廢墟搜救機器人的運動影響/ 193
　　　6.5.2　顛簸環(huán)境下廢墟搜救機器人運動學模型/ 194
　　　6.5.3　顛簸環(huán)境下模糊控制器分析與設計/ 199
　　　6.5.4　仿真研究/ 200

第7章　文本問答機器人/ 206
　7.1　文本問答機器人概述/ 207
　　　7.1.1　文本問答機器人的概念與特點/ 207
　　　7.1.2　文本問答機器人的發(fā)展歷程/ 207
　　　7.1.3　文本問答機器人的分類/ 208
　　　7.1.4　文本問答機器人的評價指標/ 212
　7.2　文本問答機器人體系結構/ 212
　　　7.2.1　文本問答機器人基本原理/ 212
　　　7.2.2　文本問答機器人體系結構/ 214
　　　7.2.3　文本問答機器人問題分析/ 215
　　　7.2.4　文本問答機器人信息檢索/ 216
　　　7.2.5　文本問答機器人答案抽取/ 217
　7.3　文本問答機器人關鍵技術/ 217
　　　7.3.1　中文分詞技術/ 217
　　　7.3.2　詞性標注技術/ 220
　　　7.3.3　去停用詞技術/ 221
　　　7.3.4　特征提取技術/ 221
　　　7.3.5　問題分類技術/ 222
　　　7.3.6　答案提取技術/ 222
　7.4　基于互聯網的文本問答機器人的典型應用/ 223
　　　7.4.1　基于FAQ的受限域文本問答機器人系統結構/ 223
　　　7.4.2　基于FAQ的受限域文本問答機器人系統功能/ 224
　　　7.4.3　基于FAQ的受限域文本問答機器人系統特點/ 226
　　　7.4.4　基于FAQ的受限域文本問答機器人應用領域/ 227

參考文獻/ 228