工業(yè)機器人技術

第1章緒論

1.1工業(yè)機器人定義

1.2工業(yè)機器人分類

1.2.1按機器人的發(fā)展程度分類

1.2.2按機器人的性能指標分類

1.2.3按機器人的結構特征分類

1.2.4按機器人的結構形式分類

1.2.5按控制方式分類

1.2.6按驅動方式分類

1.2.7按機器人的應用分類

1.3工業(yè)機器人關鍵技術

1.4工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢

1.4.1國外概況

1.4.2國內(nèi)概況

1.5小結

習題

參考文獻

第2章工業(yè)機器人數(shù)學基礎

2.1工業(yè)機器人坐標系

2.2機器人位姿描述和變換

2.2.1機器人末端姿態(tài)

2.2.2變換的不同坐標系

2.2.3A矩陣和T矩陣

2.3機器人運動學

2.3.1串聯(lián)式機器人

2.3.2并聯(lián)式機器人

2.3.3機器人工作空間

2.3.4機器人雅可比矩陣

2.4基于運動學的機器人軌跡規(guī)劃

2.4.1機器人梯形速度曲線規(guī)劃

2.4.2機器人姿態(tài)規(guī)劃算法

2.4.3機器人關節(jié)空間內(nèi)B樣條插補算法

2.4.4機器人空間直線插補算法

2.4.5機器人空間圓弧插補算法

2.5機器人系統(tǒng)動力學

2.5.1拉格朗日方程

2.5.2平面二連桿機器人動力學建模

2.6小結

習題

參考文獻





第3章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)

3.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)構成

3.1.1工業(yè)機器人系統(tǒng)構成

3.1.2工業(yè)機器人執(zhí)行系統(tǒng)

3.2機器人關節(jié)及自由度

3.2.1自由度

3.2.2關節(jié)及自由度的構成

3.2.3機器人關節(jié)形式

3.3工業(yè)機器人本體材料選擇

3.4機器人傳動機構

3.4.1機器人齒輪傳動機構

3.4.2機器人絲杠傳動機構

3.4.3機器人帶傳動與鏈傳動機構

3.4.4機器人繩傳動與鋼帶傳動機構

3.5機器人機構優(yōu)化

3.5.1機器人機構優(yōu)化形式

3.5.2機器人機構優(yōu)化指標

3.5.3機器人機構優(yōu)化流程

3.5.4機器人機構優(yōu)化算法

3.6工業(yè)機器人設計流程

3.6.1機器人性能參數(shù)確定

3.6.2機器人機構設計方案

3.6.3機器人三維建圖及仿真建模

3.6.4機器人本體優(yōu)化設計

3.6.5機器人生產(chǎn)圖輸出

3.6.6機器人零部件加工與裝配

3.7工業(yè)機器人系統(tǒng)標定及性能測試

3.7.1工業(yè)機器人系統(tǒng)標定

3.7.2工業(yè)機器人性能測試指標

3.7.3工業(yè)機器人性能測試舉例

3.8小結

習題

參考文獻

第4章工業(yè)機器人驅動與控制

4.1工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)

4.1.1電機驅動器

4.1.2液壓驅動器

4.1.3氣動系統(tǒng)

4.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)結構

4.2.1工業(yè)機器人控制器技術現(xiàn)狀

4.2.2機器人控制系統(tǒng)的主要構成

4.2.3機器人控制系統(tǒng)的各功能單元

4.3機器人控制理論及方法

4.3.1機器人控制結構

4.3.2機器人經(jīng)典控制方法

4.3.3機器人現(xiàn)代控制方法

4.4機器人控制系統(tǒng)工程實現(xiàn)

4.4.1工業(yè)機器人控制體系結構

4.4.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計流程

4.5基于IPC的機器人控制系統(tǒng)設計

4.5.1機器人控制器硬件結構

4.5.2機器人控制器軟件結構

4.6小結

習題

參考文獻

第5章機器人軟件及操作

5.1機器人編程

5.1.1工業(yè)機器人編程方式

5.1.2工業(yè)機器人編程語言要求和類別

5.1.3HJG30編程語言應用

5.2機器人軟件設計

5.2.1上位機軟件設計

5.2.2下位機軟件設計

5.3工業(yè)機器人系統(tǒng)仿真

5.3.1MATLAB仿真

5.3.2ADAMS仿真

5.3.3VREP仿真

5.3.4ROS系統(tǒng)仿真

5.4機器人操作

5.4.1弧焊機器人簡介

5.4.2機器人操作安全注意事項

5.4.3機器人操作

5.4.4設備的維護

5.5小結

習題

參考文獻

第6章工業(yè)機器人綜合應用技術

6.1工業(yè)機器人安全

6.2工業(yè)機器人通信

6.3工業(yè)機器人傳感及控制

6.3.1工業(yè)機器人傳感器

6.3.2工業(yè)機器人智能控制系統(tǒng)

6.3.3基于視覺的機器人目標抓取系統(tǒng)

6.3.4基于力覺的機器人打磨作業(yè)系統(tǒng)

6.4工業(yè)機器人典型應用

6.4.1焊接機器人

6.4.2搬運機器人

6.4.3噴涂機器人

6.4.4裝配機器人

6.4.5協(xié)作機器人

6.5小結

習題

參考文獻