智能汽車(chē)坡道和彎道的控制

目錄
第1章 汽車(chē)縱向動(dòng)力學(xué)建模 1
1.1 發(fā)動(dòng)機(jī)模型 1
1.1.1 平均值發(fā)動(dòng)機(jī)模型 2
1.1.2 發(fā)動(dòng)機(jī)圖表模型 16開(kāi)
1.2 離合器模型 18
1.3 變速器模型 21
1.4 縱向動(dòng)力學(xué)輪胎模型 23
1.5 縱向行駛的車(chē)體模型 25
1.6 整車(chē)縱向動(dòng)力學(xué)模型驗(yàn)證 25
第2章 汽車(chē)側(cè)向動(dòng)力學(xué)建模 29
2.1 二自由度動(dòng)力學(xué)模型 29
2.2 八自由度動(dòng)力學(xué)模型 30
2.3 輪胎模型 34
2.3.1 Dugoff輪胎模型 34
2.3.2 魔術(shù)公式輪胎模型 35
2.4 側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型驗(yàn)證 37
第3章 汽車(chē)瞬態(tài)燃油消耗模型研究 39
3.1 建模數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)預(yù)處理 39
3.1.1 建模數(shù)據(jù) 39
3.1.2 平均值濾波數(shù)據(jù)預(yù)處理方法 41
3.1.3 VSP-3數(shù)據(jù)預(yù)處理方法 41
3.2 瞬態(tài)燃油消耗模型建模 44
3.2.1 速度和加速度極限 44
3.2.2 二維插值+差值修正的瞬態(tài)燃油消耗模型BIT-TFCM-1 45
3.2.3 多項(xiàng)式擬合+倍數(shù)比修正的瞬態(tài)燃油消耗模型BIT-TFCM-2 49
3.3 瞬態(tài)燃油消耗模型的驗(yàn)證 52
3.3.1 二維插值+差值修正模型BIT-TFCM-1驗(yàn)證 53
3.3.2 多項(xiàng)式擬合+倍數(shù)比模型BIT-TFCM-2驗(yàn)證 56
第4章 汽車(chē)坡道換擋策略研究 60
4.1 坡道換擋問(wèn)題分析 60
4.1.1 上坡?lián)Q擋問(wèn)題分析 60
4.1.2 下坡?lián)Q擋問(wèn)題分析 62
4.2 坡道換擋策略的制定 64
4.2.1 上坡動(dòng)力性換擋策略的制定 65
4.2.2 下坡安全性換擋策略的制定 68
4.2.3 緩坡復(fù)合經(jīng)濟(jì)性換擋策略的制定 71
4.3 仿真與驗(yàn)證分析 74
4.3.1 上坡性能驗(yàn)證 74
4.3.2 下坡性能驗(yàn)證 75
4.3.3 不同換擋策略的燃油消耗比較 77
第5章 汽車(chē)坡道行駛的燃油經(jīng)濟(jì)性研究 80
5.1 離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃 80
5.2 坡道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化算法 81
5.2.1 系統(tǒng)的狀態(tài)方程 82
5.2.2 系統(tǒng)的初始狀態(tài) 84
5.2.3 系統(tǒng)的約束 84
5.2.4 系統(tǒng)的擾動(dòng) 85
5.2.5 系統(tǒng)的代價(jià)方程 85
5.3 坡道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化算法的實(shí)現(xiàn) 86
5.3.1 水平直路上的經(jīng)濟(jì)性車(chē)速 87
5.3.2 坡道的經(jīng)濟(jì)性車(chē)速 90
5.3.3 坡道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化算法的MATLAB實(shí)現(xiàn) 91
5.4 坡道行駛的燃油經(jīng)濟(jì)性試驗(yàn)與驗(yàn)證 93
5.4.1 定速巡航算法 93
5.4.2 簡(jiǎn)單坡道的驗(yàn)證 94
5.4.3 真實(shí)道路信息下的驗(yàn)證 100
第6章 汽車(chē)彎道行駛的安全性研究 102
6.1 彎道行駛穩(wěn)定極限車(chē)速問(wèn)題的提出 102
6.2 基于相平面法的汽車(chē)穩(wěn)定極限車(chē)速的分析 103
6.2.1 相平面理論的提出 103
6.2.2 穩(wěn)定性分析參數(shù)的選取 105
6.3 基于相平面法的穩(wěn)定區(qū)域劃分 107
6.4 彎道行駛穩(wěn)定極限車(chē)速的分析 109
6.4.1 特定工況下的穩(wěn)定極限車(chē)速分析 110
6.4.2 不同行駛工況下的穩(wěn)定極限車(chē)速M(fèi)ap 圖 114
第7章 汽車(chē)彎道行駛的燃油經(jīng)濟(jì)性研究 116開(kāi)
7.1 水平彎曲道路經(jīng)濟(jì)性車(chē)速問(wèn)題分析 116開(kāi)
7.1.1 水平彎曲道路經(jīng)濟(jì)性車(chē)速問(wèn)題的提出 116開(kāi)
7.1.2 應(yīng)用前景分析 117
7.1.3 彎道道路設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn) 118
7.2 單一曲率彎道的穩(wěn)態(tài)經(jīng)濟(jì)性車(chē)速推導(dǎo)及求解 118
7.2.1 基于極小值原理的彎道穩(wěn)態(tài)經(jīng)濟(jì)性車(chē)速推導(dǎo) 118
7.2.2 單一曲率彎道的穩(wěn)態(tài)經(jīng)濟(jì)性車(chē)速求解 121
7.3 基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法的算法構(gòu)建 122
7.3.1 彎道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化算法構(gòu)建 123
7.3.2 MATLAB/Simulink與CarSim仿真平臺(tái)搭建 125
7.4 彎道行駛經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化研究 128
7.4.1 彎道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速算法的數(shù)學(xué)模型 128
7.4.2 典型駕駛員的彎道加、減速模型 129
7.4.3 進(jìn)出彎道的試驗(yàn)結(jié)果及分析 130
7.5 換道行駛的經(jīng)濟(jì)性車(chē)速優(yōu)化研究 134
7.5.1 換道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速問(wèn)題的提出 135
7.5.2 換道軌跡模型的確定 135
7.5.3 換道經(jīng)濟(jì)性車(chē)速算法的數(shù)學(xué)模型 137
7.5.4 換道仿真試驗(yàn)與分析 137
第8章 彎道行駛的個(gè)性化車(chē)速研究 140
8.1 彎道行駛車(chē)速綜合決策問(wèn)題的提出 140
8.2 駕駛員的特性分類(lèi) 141
8.2.1 聚類(lèi)特性參數(shù)選取 141
8.2.2 駕駛員特性參數(shù)的聚類(lèi)分析 144
8.2.3 基于Fisher判別的起步過(guò)程駕駛特性識(shí)別 146
8.2.4 駕駛員的綜合特性 149
8.3 不同駕駛風(fēng)格的彎道車(chē)速分析 150
8.3.1 駕駛風(fēng)格分類(lèi)模型的建立 150
8.3.2 單一曲率下不同駕駛特性的彎道個(gè)性化車(chē)速 151
8.4 基于駕駛員特性指數(shù)的綜合車(chē)速設(shè)計(jì) 152
8.4.1 綜合車(chē)速方案設(shè)計(jì)和算法建立 152
8.4.2 駕駛員綜合決策意圖識(shí)別 154
8.5 不同駕駛特性的彎道行駛車(chē)速個(gè)性化規(guī)劃技術(shù) 156
第9章 新的研究進(jìn)展 16開(kāi)0
9.1 改進(jìn)的瞬態(tài)燃油消耗模型 16開(kāi)0
9.1.1 原來(lái)瞬態(tài)燃油消耗模型的特點(diǎn)分析 16開(kāi)0
9.1.2 原來(lái)模型的優(yōu)化 16開(kāi)1
9.1.3 BIT-TFCM-3模型驗(yàn)證 16開(kāi)3
9.2 基于迭代動(dòng)態(tài)規(guī)劃的坡道行駛?cè)加徒?jīng)濟(jì)性尋優(yōu)策略 16開(kāi)5
9.2.1 傳統(tǒng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的速度搜索策略 16開(kāi)5
9.2.2 基于迭代動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的速度軌跡尋優(yōu)策略 16開(kāi)7
參考文獻(xiàn) 171