工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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第1章　操作與移動(dòng)兩大主題概念下的現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)總論　/1
　1.1　機(jī)器人概念與工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史　/1
　1.2　什么是工業(yè)機(jī)器人？ 　/4
　1.3　機(jī)器人操作臂簡(jiǎn)史及其分類與應(yīng)用　/9
　　　1.3.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂是機(jī)器人概念的最早技術(shù)實(shí)現(xiàn)和產(chǎn)業(yè)應(yīng)用　/9
　　　1.3.2　傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人操作臂和冗余、超冗余自由度機(jī)器人操作臂　/10
　　　1.3.3　機(jī)器人操作臂的分類、用途及特點(diǎn)　/23
　　　1.3.4　機(jī)器人操作臂固定安裝需考慮的問(wèn)題及安裝使用的三種形式　/30
　1.4　地面移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的發(fā)展與現(xiàn)狀　/33
　　　1.4.1　有關(guān)動(dòng)物、物體的“移動(dòng)”概念與移動(dòng)方式　/33
　　　1.4.2　工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的主要移動(dòng)方式和移動(dòng)機(jī)器人　/35
　　　1.4.3　移動(dòng)機(jī)器人總論　/131
　1.5　末端操作器相關(guān)　/137
　1.6　移動(dòng)平臺(tái)搭載操作臂的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展　/139
　　　1.6.1　腿式移動(dòng)機(jī)器人與操作臂一體的機(jī)器人　/140
　　　1.6.2　輪式移動(dòng)機(jī)器人與操作臂一體的機(jī)器人　/142
　　　1.6.3　履帶式移動(dòng)機(jī)器人與操作臂一體的機(jī)器人　/145
　　　1.6.4　移動(dòng)平臺(tái)搭載操作臂的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與技術(shù)發(fā)展總結(jié)　/146
　1.7　關(guān)于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用方面人才與工業(yè)基礎(chǔ)　/148
　　　1.7.1　從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)所需的知識(shí)結(jié)構(gòu)　/148
　　　1.7.2　從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研發(fā)應(yīng)具備的專業(yè)素質(zhì)　/148
　　　1.7.3　工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化與創(chuàng)新研發(fā)所需的工業(yè)基礎(chǔ)　/152
　1.8　工業(yè)機(jī)器人種類與應(yīng)用領(lǐng)域概覽　/156
　1.9　本書(shū)內(nèi)容構(gòu)成設(shè)計(jì)思路、結(jié)構(gòu)以及相關(guān)說(shuō)明　/160
　參考文獻(xiàn)　/161

第2章　工業(yè)機(jī)器人操作臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)　/170
　2.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂的組成與用途　/170
　　　2.1.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂的用途與作業(yè)形式　/170
　　　2.1.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂系統(tǒng)組成　/174
　2.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)形式　/176
　　　2.2.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)構(gòu)型與分類　/176
　　　2.2.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂中常用的機(jī)構(gòu)構(gòu)型　/179
　　　2.2.3　仿人手臂機(jī)構(gòu)構(gòu)型　/180
　　　2.2.4　冗余、超冗余自由度機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)構(gòu)型　/184
　2.3　工業(yè)機(jī)器人操作臂的設(shè)計(jì)要求與特點(diǎn)　/189
　　　2.3.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂的基本參數(shù)和特性　/189
　　　2.3.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂產(chǎn)品基本規(guī)格參數(shù)及性能指標(biāo)實(shí)例　/193
　　　2.3.3　工業(yè)機(jī)器人操作臂的設(shè)計(jì)過(guò)程及內(nèi)容　/195
　　　2.3.4　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)中需要考慮和解決的問(wèn)題　/197
　2.4　工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)　/199
　　　2.4.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂常用的機(jī)械傳動(dòng)形式　/199
　　　2.4.2　齒輪傳動(dòng)在機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用及問(wèn)題解決方法　/201
　　　2.4.3　精密滾珠絲杠傳動(dòng)在機(jī)器人中的應(yīng)用及問(wèn)題解決方法　/203
　　　2.4.4　用于工業(yè)機(jī)器人操作臂的關(guān)節(jié)支撐形式與薄壁滾動(dòng)軸承　/208
　　　2.4.5　機(jī)器人用諧波齒輪傳動(dòng)及其創(chuàng)新設(shè)計(jì)　/212
　　　2.4.6　工業(yè)機(jī)器人用RV 擺線針輪傳動(dòng)及其減速器結(jié)構(gòu)與應(yīng)用　/237
　　　2.4.7　同步齒形帶傳動(dòng)　/246
　　　2.4.8　精密機(jī)械傳動(dòng)裝置（減速器）在機(jī)器人中的應(yīng)用實(shí)例　/266
　2.5　伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)　/270
　　　2.5.1　電動(dòng)驅(qū)動(dòng)　/270
　　　2.5.2　液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基本原理與選型設(shè)計(jì)　/288
　　　2.5.3　氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基本原理與選型設(shè)計(jì)　/297
　2.6　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)　/308
　　　2.6.1　控制系統(tǒng)基本原理與組成　/308
　　　2.6.2　控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)　/318
　　　2.6.3　控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)　/342
　2.7　傳感技術(shù)基礎(chǔ)與常用傳感器　/350
　　　2.7.1　工業(yè)機(jī)器人傳感系統(tǒng)概述　/350
　　　2.7.2　位置/速度傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)　/365
　　　2.7.3　力/力矩傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)　/369
　　　2.7.4　視覺(jué)傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)　/379
　　　2.7.5　激光傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)　/385
　　　2.7.6　姿態(tài)傳感器及其應(yīng)用基礎(chǔ)　/397
　2.8　本章小結(jié)　/406
　參考文獻(xiàn)　/406

第3章　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)械系統(tǒng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/408
　3.1　典型工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)構(gòu)型及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)形式　/408
　　　3.1.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)形式　/408
　　　3.1.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂的腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)形式　/422
　3.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/425
　　　3.2.1　MOTOMAN K 系列機(jī)器人操作臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/425
　　　3.2.2　PUMA 系列機(jī)器人操作臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/430
　　　3.2.3　SCARA 類型機(jī)器人操作臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/434
　3.3　多自由度無(wú)奇異全方位關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與新型機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)　/441
　　　3.3.1　單萬(wàn)向鉸鏈機(jī)構(gòu)原理　/441
　　　3.3.2　雙萬(wàn)向鉸鏈機(jī)構(gòu)等速傳動(dòng)原理　/443
　　　3.3.3　機(jī)構(gòu)拓?fù)渥儞Q演化　/444
　　　3.3.4　萬(wàn)向鉸鏈機(jī)構(gòu)的拓?fù)渥儞Q演化及其組合機(jī)構(gòu)　/450
　　　3.3.5　新型4 自由度無(wú)奇異并/串聯(lián)式全方位關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)及研制的原型樣機(jī)與實(shí)驗(yàn)　/460
　　　3.3.6　全方位關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究的總結(jié)　/487
　3.4　工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中需要考慮和注意的問(wèn)題　/488
　　　3.4.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)問(wèn)題　/488
　　　3.4.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問(wèn)題　/490
　3.5　工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)　/492
　　　3.5.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題　/492
　　　3.5.2　機(jī)構(gòu)參數(shù)與工作空間　/495
　　　3.5.3　機(jī)器人機(jī)構(gòu)操作性能準(zhǔn)則與靈活性測(cè)度　/496
　　　3.5.4　6自由度以內(nèi)工業(yè)機(jī)器人操作臂的機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)　/503
　　　3.5.5　冗余自由度機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)　/504
　3.6　本章小結(jié)　/506
　參考文獻(xiàn)　/507

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第4章　工業(yè)機(jī)器人操作臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)與力學(xué)原理　/508
　4.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂及其運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)與力學(xué)的抽象描述　/508
　　　4.1.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂與作業(yè)對(duì)象構(gòu)成的首尾相接的“閉鏈”系統(tǒng)　/509
　　　4.1.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂作業(yè)“閉鏈” 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)與力學(xué)描述問(wèn)題　/511
　4.2　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)　/511
　　　4.2.1　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)　/511
　　　4.2.2　機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)　/513
　4.3　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題描述的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　/514
　　　4.3.1　作為工業(yè)機(jī)器人操作臂構(gòu)形比較基準(zhǔn)的初始構(gòu)形　/514
　　　4.3.2　末端操作器姿態(tài)的表示　/514
　　　4.3.3　坐標(biāo)系的表示與坐標(biāo)變換　/516
　　　4.3.4　正運(yùn)動(dòng)學(xué)　/521
　　　4.3.5　逆運(yùn)動(dòng)學(xué)　/528
　　　4.3.6　RPP 無(wú)偏置型3 自由度機(jī)器人操作臂臂部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的解析幾何法　/530
　　　4.3.7　RPP 有偏置型3 自由度機(jī)器人操作臂臂部機(jī)構(gòu)（即PUMA 臂部機(jī)構(gòu)） 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的解析幾何法　/534
　　　4.3.8　機(jī)器人操作臂的雅克比矩陣　/540
　4.4　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題描述的力學(xué)基礎(chǔ)　/549
　　　4.4.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)與機(jī)械本體物理參數(shù)　/549
　　　4.4.2　什么是動(dòng)力學(xué)？ 　/549
　　　4.4.3　推導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人操作臂微分運(yùn)動(dòng)方程的拉格朗日法　/550
　　　4.4.4　推導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人操作臂微分運(yùn)動(dòng)方程的牛頓-歐拉法　/555
　4.5　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)誤差分析與精度設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　/556
　　　4.5.1　機(jī)構(gòu)誤差分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　/556
　　　4.5.2　機(jī)器人機(jī)構(gòu)精度設(shè)計(jì)及測(cè)量　/564
　4.6　工業(yè)機(jī)器人操作臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的現(xiàn)代數(shù)學(xué)基礎(chǔ)　/565
　　　4.6.1　現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)　/565
　　　4.6.2　模糊理論與軟計(jì)算　/574
　　　4.6.3　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)　/590
　4.7　本章小結(jié)　/602
　參考文獻(xiàn)　/602

第5章　工業(yè)機(jī)器人操作臂機(jī)械本體參數(shù)識(shí)別原理與實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)　/604
　5.1　平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的2-DOF 機(jī)器人操作臂的運(yùn)動(dòng)方程及其應(yīng)用問(wèn)題　/604
　　　5.1.1　由拉格朗日法得到的2-DOF 機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)方程　/604
　　　5.1.2　機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)方程的用途　/605
　5.2　基底參數(shù)　/606
　5.3　參數(shù)識(shí)別的基本原理　/607
　　　5.3.1　逐次識(shí)別法　/607
　　　5.3.2　同時(shí)識(shí)別法　/610
　　　5.3.3　逐次識(shí)別法與同時(shí)識(shí)別法的優(yōu)缺點(diǎn)討論　/612
　5.4　參數(shù)識(shí)別實(shí)驗(yàn)前需考慮的實(shí)際問(wèn)題　/613
　5.5　本章小結(jié)　/613

第6章　工業(yè)機(jī)器人操作臂伺服驅(qū)動(dòng)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制方法　/615
　6.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂驅(qū)動(dòng)與控制硬件系統(tǒng)構(gòu)建　/615
　　　6.1.1　機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要考慮的問(wèn)題　/615
　　　6.1.2　集中控制　/616
　　　6.1.3　分布式控制　/620
　6.2　位置/軌跡追蹤控制　/626
　　　6.2.1　機(jī)器人操作臂位置軌跡追蹤控制總論　/626
　　　6.2.2　PD 反饋控制（即軌跡追蹤的靜態(tài)控制） 　/627
　　　6.2.3　動(dòng)態(tài)控制　/628
　　　6.2.4　前饋動(dòng)態(tài)控制　/630
　　　6.2.5　前饋+ PD 反饋動(dòng)態(tài)控制　/631
　　　6.2.6　計(jì)算力矩控制法　/633
　　　6.2.7　加速度分解控制　/633
　6.3　魯棒控制　/634
　6.4　自適應(yīng)控制　/636
　6.5　力控制　/637
　　　6.5.1　機(jī)器人操作臂與環(huán)境構(gòu)成的系統(tǒng)模型　/637
　　　6.5.2　基于位置控制的力/位控制器　/640
　　　6.5.3　基于力控制的力/位控制器　/642
　6.6　最優(yōu)控制　/644
　6.7　主從控制　/645
　　　6.7.1　對(duì)稱型主從控制系統(tǒng)與控制器　/645
　　　6.7.2　力反射型主從控制系統(tǒng)與控制器　/646
　　　6.7.3　力歸還型主從控制系統(tǒng)與控制器　/647
　　　6.7.4　對(duì)稱型/力反射型/力歸還型三種雙向主從控制系統(tǒng)的統(tǒng)一表示　/647
　6.8　非基于模型的智能控制方法　/649
　6.9　本章小結(jié)　/652

第7章　工業(yè)機(jī)器人用移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)　/653
　7.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂移動(dòng)平臺(tái)的形式與要求　/653
　7.2　移動(dòng)平臺(tái)小車的機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　/654
　　　7.2.1　輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)　/654
　　　7.2.2　履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)　/681
　　　7.2.3　腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)　/688
　　　7.2.4　帶有操作臂的輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例　/695
　　　7.2.5　搭載操作臂的履帶式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例　/715
　　　7.2.6　輪腿式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例　/730
　　　7.2.7　輪式-腿式-履帶式復(fù)合移動(dòng)方式的輪-腿-履式移動(dòng)機(jī)器人（wheelslegs-tracks hybrid locomotion robot） 系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例　/738
　7.3　搭載機(jī)器人操作臂的移動(dòng)平臺(tái)穩(wěn)定性設(shè)計(jì)理論　/745
　　　7.3.1　運(yùn)動(dòng)物體或系統(tǒng)的移動(dòng)穩(wěn)定性定義　/745
　　　7.3.2　物體或系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的力學(xué)基礎(chǔ)與穩(wěn)定移動(dòng)的控制原理　/747
　　　7.3.3　腿足式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)穩(wěn)定性設(shè)計(jì)　/752
　　　7.3.4　輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)穩(wěn)定性設(shè)計(jì)　/763
　　　7.3.5　搭載機(jī)器人操作臂的移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性設(shè)計(jì)　/768
　　　7.3.6　關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的穩(wěn)定性問(wèn)題的延深討論　/770
　7.4　多移動(dòng)方式機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/771
　　　7.4.1　具有多移動(dòng)方式的類人及類人猿型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、仿真與實(shí)驗(yàn)　/771
　　　7.4.2　非連續(xù)介質(zhì)的擺蕩渡越移動(dòng)機(jī)構(gòu)與大阻尼欠驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和移動(dòng)實(shí)驗(yàn)　/780
　　　7.4.3　多移動(dòng)方式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究的總結(jié)　/793
　7.5　本章小結(jié)　/796
　參考文獻(xiàn)　/797

第8章　工業(yè)機(jī)器人末端操作器及其換接裝置設(shè)計(jì)　/804
　8.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂末端操作器的種類與作業(yè)要求　/804
　　　8.1.1　焊接作業(yè)　/804
　　　8.1.2　噴漆作業(yè)　/806
　　　8.1.3　搬運(yùn)作業(yè)　/806
　　　8.1.4　裝配作業(yè)　/807
　8.2　工業(yè)機(jī)器人用快速換接器（快換裝置） 　/809
　　　8.2.1　機(jī)器人快換裝置的功能和技術(shù)指標(biāo)　/810
　　　8.2.2　機(jī)器人快換裝置的定位原理　/812
　　　8.2.3　機(jī)器人快換裝置的夾緊原理　/815
　　　8.2.4　現(xiàn)有的機(jī)器人快換裝置　/817
　8.3　工業(yè)機(jī)器人操作臂末端操作器設(shè)計(jì)　/822
　　　8.3.1　單自由度開(kāi)合手爪機(jī)構(gòu)原理　/823
　　　8.3.2　多指手爪　/827
　　　8.3.3　柔順操作與裝配作業(yè)的末端操作器　/828
　8.4　仿人多指靈巧手的設(shè)計(jì)　/838
　　　8.4.1　仿人多指靈巧手的研究現(xiàn)狀及抓持能力　/838
　　　8.4.2　面向靈長(zhǎng)類機(jī)器人的1∶1比例多指靈巧手設(shè)計(jì)　/842
　8.5　本章小結(jié)　/848
　參考文獻(xiàn)　/848

第9章　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的仿真設(shè)計(jì)與方法　/850
　9.1　工業(yè)機(jī)器人操作臂虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與仿真的目的與意義　/850
　　　9.1.1　虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真　/850
　　　9.1.2　機(jī)器人虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)仿真的目的與實(shí)際意義　/851
　9.2　虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與仿真分析工具軟件概論　/852
　　　9.2.1　現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)概論　/852
　　　9.2.2　軟件中虛擬“物理” 環(huán)境與虛擬樣機(jī)機(jī)構(gòu)模型的建立　/860
　9.3　虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與仿真——用于機(jī)器人虛擬樣機(jī)技術(shù)的設(shè)計(jì)與分析型工具軟件及模型導(dǎo)入方法　/866
　　　9.3.1　虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)　/866
　　　9.3.2　虛擬傳感器設(shè)計(jì)　/877
　　　9.3.3　虛擬樣機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制仿真——應(yīng)用現(xiàn)代CAD 系統(tǒng)工具軟件進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制的仿真模型建立　/878
　9.4　虛擬樣機(jī)仿真實(shí)例——工業(yè)機(jī)器人操作臂虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)樣本數(shù)據(jù)生成與運(yùn)動(dòng)仿真　/880
　　　9.4.1　機(jī)器人操作臂的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真與分析步驟　/880
　　　9.4.2　編寫用于機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)仿真所需導(dǎo)入數(shù)據(jù)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算程序　/881
　　　9.4.3　運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算程序計(jì)算結(jié)果數(shù)據(jù)文件存儲(chǔ)　/883
　9.5　虛擬樣機(jī)仿真實(shí)例——用ADAMS 軟件進(jìn)行機(jī)器人操作臂虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真的實(shí)例　/883
　　　9.5.1　機(jī)械系統(tǒng)的建?！?884
　　　9.5.2　機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真　/889
　　　9.5.3　關(guān)于機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果的分析和結(jié)論　/896
　9.6　本章小結(jié)　/897
　參考文獻(xiàn)　/898

第10章　面向操作與移動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用實(shí)例　/899
　10.1　AGV 臺(tái)車　/899
　　　10.1.1　AGV 的種類　/899
　　　10.1.2　AGV 的典型導(dǎo)引方式　/900
　　　10.1.3　AGV 的移動(dòng)方式與裝卸載方式　/901
　　　10.1.4　AGV 自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)的組成　/902
　　　10.1.5　AGV 的應(yīng)用　/903
　10.2　KUKA youBot　/904
　10.3　操作人員導(dǎo)引的操作臂柔順控制原理與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/904
　　　10.3.1　由作業(yè)人員導(dǎo)引操縱的機(jī)器人操作臂Cobot 7A-15　/904
　　　10.3.2　操作人員導(dǎo)引機(jī)器人進(jìn)行零件打磨力/位混合柔順控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與問(wèn)題剖析　/906
　10.4　工業(yè)機(jī)器人操作臂圓-長(zhǎng)方孔形零件裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其力/位混合控制　/913
　　　10.4.1　關(guān)于應(yīng)用于生產(chǎn)過(guò)程中的實(shí)際機(jī)器人裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)問(wèn)題的總體認(rèn)識(shí)　/913
　　　10.4.2　圓柱形軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/915
　　　10.4.3　方形軸孔類零件的裝配理論研究　/922
　　　10.4.4　復(fù)雜軸孔類零件裝配問(wèn)題　/923
　　　10.4.5　圓柱形-長(zhǎng)方形復(fù)合型軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)　/925
　10.5　工業(yè)機(jī)器人操作臂模塊化組合式設(shè)計(jì)方法與實(shí)例　/945
　　　10.5.1　關(guān)于模塊化組合式設(shè)計(jì)　/945
　　　10.5.2　機(jī)器人操作臂的模塊化組合式設(shè)計(jì)的意義與研究現(xiàn)狀　/947
　　　10.5.3　機(jī)器人操作臂的模塊化組合式設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容　/950
　　　10.5.4　機(jī)器人操作臂模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及數(shù)據(jù)庫(kù)的建立　/950
　　　10.5.5　機(jī)器人操作臂模塊的模塊化組合方法　/956
　　　10.5.6　基于模塊庫(kù)和最小單元庫(kù)的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模方法　/959
　　　10.5.7　組合式優(yōu)化設(shè)計(jì)方法　/962
　　　10.5.8　六自由度機(jī)械臂的組合式優(yōu)化設(shè)計(jì)計(jì)算與仿真　/965
　　　10.5.9　三自由度機(jī)械臂的組合式優(yōu)化設(shè)計(jì)與寫字實(shí)驗(yàn)　/969
　10.6　多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人操作臂系統(tǒng)在汽車沖壓件生產(chǎn)線上的應(yīng)用設(shè)計(jì)與實(shí)例　/973
　　　10.6.1　汽車薄板沖壓成形件的沖壓工藝　/973
　　　10.6.2　汽車沖壓件生產(chǎn)線多工序坯/件運(yùn)送多機(jī)器人操作臂系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)實(shí)例　/974
　10.7　本章小結(jié)　/977
　參考文獻(xiàn)　/978

第11章　現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)總論與展望　/980
　11.1　現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)與分析　/980
　11.2　面向操作與移動(dòng)作業(yè)的智能化工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)問(wèn)題與方法　/983
　　　11.2.1　工業(yè)機(jī)器人操作性能的在線作業(yè)綜合評(píng)價(jià)與管理控制機(jī)制問(wèn)題　/983
　　　11.2.2　力-力矩傳感器設(shè)計(jì)與使用時(shí)面臨的實(shí)際問(wèn)題　/984
　　　11.2.3　工業(yè)機(jī)器人的“通用化”“智能化” 與機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì)工具軟件研發(fā)的價(jià)值　/989
　　　11.2.4　靈巧操作手的實(shí)用化設(shè)計(jì)觀點(diǎn)與方法論　/991
　　　11.2.5　約束作業(yè)空間下力/位混合控制作業(yè)的“位置” 精度與“力” 精度的矛盾對(duì)立統(tǒng)一問(wèn)題　/992
　11.3　機(jī)器人操作臂新概念與智能機(jī)械　/992
　　　11.3.1　由模塊化單元構(gòu)筑可變機(jī)械系統(tǒng)的新概念新思想　/992
　　　11.3.2　“智能機(jī)械” 系統(tǒng)的自裝配、自重構(gòu)、自修復(fù)概念　/994
　　　11.3.3　自重構(gòu)可變機(jī)械的單元　/997
　　　11.3.4　集成化的自重構(gòu)模塊M-TRAN 及自重構(gòu)機(jī)器人可變形態(tài)　/999
　　　11.3.5　關(guān)于自裝配、自重構(gòu)、自修復(fù)可變機(jī)械系統(tǒng)問(wèn)題及本節(jié)小結(jié)　/1003
　11.4　自裝配、自重構(gòu)和自修復(fù)概念將引發(fā)未來(lái)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)展望　/1004
　11.5　本章小結(jié)　/1005
　參考文獻(xiàn)　/1006

附錄　/1007

索引　/1022