應用機器人學：運動學、動力學與控制技術

定　價：￥198.00

作　者：	（澳大利亞）雷扎N. 賈扎爾
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	工業(yè)技術機械/儀表工業(yè) 機械學（機械設計基礎理論）

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ISBN：	9787111577881	出版時間：	2018-03-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	589	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書由澳大利亞墨爾本皇家理工大學的RezaN.Jazar所著，是原書的第2版。全書分為運動學、動力學和控制技術3個部分，共15章，主要內(nèi)容包括：概述、旋轉(zhuǎn)運動學、定向運動學、運動運動學、正向運動學、逆向運動學、角速度、速度運動學、運動學中的數(shù)值法、加速度運動學、運動動力學、機器人動力學、路徑規(guī)劃、時間優(yōu)控制、控制技術。本書可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控制等專業(yè)的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和自動化設備或生產(chǎn)線等應用開發(fā)工作的研發(fā)人員或相關工程技術人員學習和參考。

作者簡介

　　Reza N.Jazar澳大利亞墨爾本皇家理工大學航空、機械與制造工程學院機械工程系的教授，1990年取得德黑蘭理工大學碩士學位，研究方向為機器人學。1997年，獲得伊朗沙力夫理工大學博士學位，研究方向是非線性動力學和應用數(shù)學。1999年，開始在北美的一些大學里工作。Reza N.Jazar教授是經(jīng)典動力學和非線性動力學方向的專家，他在動力學建模和數(shù)學建模方向有著豐富的經(jīng)驗。Reza N.Jazar在很多大學里工作過，他利用自己的工作經(jīng)驗，提出了許多理論和創(chuàng)新思想，并且在經(jīng)典動力學、機器人學、控制和非線性振動等方面有很多的發(fā)現(xiàn)。Razi（拉齊）加速度、時間導數(shù)理論、無秩序變換、連鑄機理論、汽車驅(qū)動器算法、浮動時間法、能量釋放率理論、RMS優(yōu)法，這些都是他的發(fā)現(xiàn)和創(chuàng)新思想中的部分內(nèi)容。Reza N. Jazar教授發(fā)表學術論文、技術報告200余篇，出版科技書籍30余本，其中包括《機器人學應用理論》《汽車動力學》等。

圖書目錄

譯者序
原書第2版前言
原書第1版前言
第1章概述 1
1.1 發(fā)展歷史 1
1.2 機器人元器件 2
1.2.1 連桿 2
1.2.2 關節(jié) 3
1.2.3 機械手 4
1.2.4 機械手腕 4
1.2.5 末端執(zhí)行器 4
1.2.6 驅(qū)動器 5
1.2.7 傳感器 5
1.2.8 控制器 5
1.3 機器人的分類 5
1.3.1 幾何結(jié)構(gòu) 5
1.3.2 工作空間 7
1.3.3 驅(qū)動 8
1.3.4 控制 9
1.3.5 應用 9
1.4 機器人運動學、動力學、控制概述 9
1.4.1 三元組 10
1.4.2 單位矢量 11
1.4.3 參考坐標系和坐標系統(tǒng) 11
1.4.4 矢量函數(shù) 13
1.5 機器人動力學問題 14
1.6 主題預覽 14
1.7 機器人———多學科交叉的機器 15
1.8 本章小結(jié) 15
習題 16
第Ⅰ部分機器人運動學
第2章旋轉(zhuǎn)運動學 21
2.1 繞全局直角坐標軸旋轉(zhuǎn) 21
2.2 繞全局直角坐標軸連續(xù)旋轉(zhuǎn) 27
2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角 30
2.4 繞局部直角坐標軸旋轉(zhuǎn) 31
2.5 繞局部直角坐標軸連續(xù)旋轉(zhuǎn) 34
2.6 歐拉角 35
2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角 43
2.8 局部軸對全局軸旋轉(zhuǎn) 44
2.9 一般變換 46
2.10 主動變換和被動變換 51
2.11 本章小結(jié) 53
習題 54
第3章定向運動學 62
3.1 軸角旋轉(zhuǎn) 62
3.2 歐拉參數(shù) 70
3.3 歐拉參數(shù)的確定 75
3.4 四元數(shù) 77
3.5 自旋張量與旋轉(zhuǎn)張量 80
3.6 表述旋轉(zhuǎn)過程中的問題 82
3.6.1 旋轉(zhuǎn)矩陣 83
3.6.2 角軸 84
3.6.3 歐拉角 84
3.6.4 四元數(shù) 85
3.6.5 歐拉參數(shù) 87
3.7 旋轉(zhuǎn)的合成與分解 88
3.8 本章小結(jié) 92
習題 93
第4章運動的運動學 100
4.1 剛體運動 100
4.2 齊次變換 103
4.3 逆齊次變換 109
4.4 復合齊次逆變換 114
4.5 螺旋坐標 121
4.6 逆螺旋運動 134
4.7 復合螺旋變換 136
4.8 普呂克(Plücker)坐標 139
4.9 線幾何和面幾何 144
4.9.1 矢量矩 144
4.9.2 角度和距離 145
4.9.3 平面和線 145
4.10 螺旋坐標和普呂克坐標 148
4.11 本章小結(jié) 149
習題 150
第5章正向運動學 158
5.1 D-H注釋 158
5.2 相鄰兩坐標系間的變換 164
5.3 機器人正向位置運動學 177
5.4 球形手腕 186
5.5 組裝運動學 194
5.6 螺旋坐標變換 203
5.7 非D-H法 207
5.8 本章小結(jié) 212
習題 212
第6章逆向運動學 222
6.1 解耦技術 222
6.2 逆變換技術 234
6.3 迭代技術 246
6.4 逆向運動技術比較 249
6.4.1 解的存在性和唯一性 249
6.4.2 逆向運動技術 250
6.5 奇異配置 250
6.6 本章小結(jié) 252
習題 252
第7章角速度 260
7.1 角速度矢量及其矩陣 260
7.2 時間導數(shù)和坐標系 269
7.3 剛體速度 276
7.4 速度變換矩陣 280
7.5 齊次變換矩陣的導數(shù) 286
7.6 本章小結(jié) 292
習題 292
第8章速度運動學 298
8.1 剛性連桿速度 298
8.2 正向速度運動學 302
8.3 雅可比生成矢量 310
8.4 逆向速度運動學 320
8.5 本章小結(jié) 326
習題 326
第9章運動學中的數(shù)值法 333
9.1 線性代數(shù)方程 333
9.2 矩陣求逆 343
9.3 非線性代數(shù)方程 348
9.4 連桿變換矩陣中的雅可比矩陣 353
9.5 本章小結(jié) 360
習題 360
第Ⅱ部分機器人動力學
第Ⅲ部分機器人控制