自抗擾控制設(shè)計(jì)與理論分析

目錄 
前言 
第1章 緒論 1 
1.1 背景介紹 1 
1.2 自抗擾控制的工程運(yùn)用 4 
1.3 預(yù)備知識 5 
1.3.1 非線性系統(tǒng)與 Lyapunov 穩(wěn)定性 5 
1.3.2 有限時(shí)間穩(wěn)定與加權(quán)齊次系統(tǒng) 8 
第2章 非線性跟蹤微分器 15 
2.1 二階非線性跟蹤微分器 17 
2.2 高階非線性跟蹤微分器 21 
2.3 基于有限時(shí)間穩(wěn)定系統(tǒng)的跟蹤微分器 26 
2.4 一類基于二階有限時(shí)間穩(wěn)定系統(tǒng)的跟蹤微分器 32 
2.5 跟蹤微分器在信號頻率在線估計(jì)中的應(yīng)用 37 
第3章 非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)與理論分析 43 
3.1 單輸入單輸出系統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 43 
3.2 多輸入多輸出系統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 65 
3.2.1 總擾動(dòng)下的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 66 
3.2.2 只有外擾的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 74 
第4章 非線性自抗擾控制的設(shè)計(jì)與理論分析 77 
4.1 單輸入單輸出系統(tǒng)的自抗擾控制 79 
4.1.1 總擾動(dòng)下的自抗擾控制 79 
4.1.2 只有外擾的自抗擾控制 89 
4.2 多輸入多輸出系統(tǒng)的自抗擾控制 97 
4.2.1 自抗擾控制的半全局收斂性 100 
4.2.2 自抗擾控制的全局收斂性 107 
4.2.3 只有外擾的自抗擾控制 114 
4.2.4 例子及其數(shù)值模擬 119 
4.3 輸出調(diào)節(jié)問題: ADRC vs IMP 124 
第5章 下三角非線性不確定系統(tǒng)的自抗擾控制 132 
5.1 下三角非線性不確定系統(tǒng)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 132
5.1.1 常數(shù)增益擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 132 
5.1.2 時(shí)變增益擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 142 
5.1.3 數(shù)值模擬 147 
5.2 下三角非線性不確定系統(tǒng)的自抗擾控制 153 
5.2.1 基于常數(shù)增益擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的自抗擾控制 154 
5.2.2 基于時(shí)變增益擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的自抗擾控制 169 
5.3 數(shù)值模擬 174 
第6章 基于fal函數(shù)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器與自抗擾控制 180 
6.1 基于fal函數(shù)的非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 180 
6.1.1 fal-ESO的設(shè)計(jì)與主要結(jié)果 182 
6.1.2 fal-ESO的收斂性證明 184 
6.1.3 數(shù)值模擬 199 
6.2 基于fal-ESO的自抗擾控制 203 
6.2.1 控制器的設(shè)計(jì)與主要結(jié)果 204 
6.2.2 主要結(jié)果的證明210 
6.2.3 對AUV三維航跡跟蹤的應(yīng)用 226 
參考文獻(xiàn) 231