自動(dòng)駕駛汽車決策與控制

定　價(jià)：￥59.80

作　者：	楊世春，曹耀光，陶吉，郝大洋，華旸著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	自動(dòng)駕駛技術(shù)系列叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302538882	出版時(shí)間：	2020-01-01	包裝：	平裝
開本：	16	頁數(shù)：	166	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《自動(dòng)駕駛汽車決策與控制/自動(dòng)駕駛技術(shù)系列叢書》書主要介紹無人駕駛汽車的決策與控制平臺(tái)技術(shù)，讓讀者從基礎(chǔ)開始，由淺入深地了解自動(dòng)駕駛汽車的全局路徑規(guī)劃、自動(dòng)駕駛汽車的車輛行為決策、車輛動(dòng)作規(guī)劃、自動(dòng)駕駛車輛控制等知識(shí)點(diǎn)，并通過實(shí)際案例介紹如何應(yīng)用自動(dòng)駕駛汽車決策與規(guī)劃。

作者簡介

　　楊世春，北京航空航天大學(xué)車輛工程國家重點(diǎn)學(xué)科長聘教授，目前擔(dān)任交通科學(xué)與工程學(xué)院院長助理，新能源汽車工程學(xué)科負(fù)責(zé)人。長期致力于新能源汽車能源動(dòng)力系統(tǒng)控制技術(shù)研究，近年來主持了包括國家自然科學(xué)基金、重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、863 計(jì)劃等在內(nèi)的國家和省部級(jí)項(xiàng)目30余項(xiàng)，以第一作者或通信作者發(fā)表SCI源刊論文29篇，在Scopus/CNKI被引1136次，在SCI中他引373次；以第一享有人授權(quán)發(fā)明專利22項(xiàng)，授權(quán)國際專利8項(xiàng)；在IEEE Transactions on Industrial Electronics， IJAT等10多個(gè)期刊中擔(dān)任審稿人。主持編寫了國家級(jí)規(guī)劃教材《電動(dòng)汽車基礎(chǔ)理論與設(shè)計(jì)》、專著《跟車狀態(tài)下的車輛能耗與排放分析》、專著《電動(dòng)汽車設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》，牽頭創(chuàng)建了”新能源汽車工程”工信部首批重點(diǎn)交叉學(xué)科；參與《中國制造2025》中節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖的撰寫。楊世春帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)近年來取得了多項(xiàng)高水平研究成果，獲中國汽車工業(yè)技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)，教育部科學(xué)技術(shù)和技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)各1項(xiàng)；獲北京市高等教育教學(xué)成果二等獎(jiǎng)1項(xiàng)；2016年入選第七屆全國優(yōu)秀科技工作者。

圖書目錄

前言
第1章概述
1．1 自動(dòng)駕駛汽車介紹
1．1．1 自動(dòng)駕駛汽車概念與分級(jí)
1．1．2 自動(dòng)駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)
1．2 自動(dòng)駕駛汽車的規(guī)劃與控制
1．2．1 概念與意義
1．2．2 路徑規(guī)劃
1．2．3 自動(dòng)駕駛汽車控制
1．3 規(guī)劃控制中的機(jī)器學(xué)習(xí)基本思想
1．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章全局路徑規(guī)劃
2．1 全局路徑規(guī)劃概述
2．2 車用地圖與導(dǎo)航技術(shù)
2．2．1 車用高精地圖
2．2．2 高精地圖與汽車導(dǎo)航
2．2．3 路徑規(guī)劃算法分類
2．2．4 Dijkstra算法
2．2．5 Floyd算法
2．2．6 A*算法
2．2．7 RRT算法
2．2．8 路徑規(guī)劃算法的發(fā)展
2．3 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章汽車行為決策
3．1 汽車行為決策算法概述
3．2 交通環(huán)境行為預(yù)測
3．2．1 交通參與者行為預(yù)測
3．2．2 安全性評(píng)估算法
3．3 汽車行為決策理論
3．3．1 無人駕駛行為決策系統(tǒng)
3．3．2 基于規(guī)則的行為決策
3．3．3 馬爾可夫決策過程
3．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
4．1 汽車可行駛區(qū)域生成
4．2 汽車局部軌跡規(guī)劃
4．2．1 局部軌跡生成主要方法
4．2．2 局部軌跡直接構(gòu)造法
4．2．3 路徑速度分解法
4．2．4 機(jī)器學(xué)習(xí)在局部路徑規(guī)劃中的應(yīng)用
4．3 駕駛舒適度評(píng)價(jià)體系
4．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章自動(dòng)駕駛汽車控制
5．1 汽車運(yùn)動(dòng)控制理論
5．1．1 經(jīng)典控制理論
5．1．2 現(xiàn)代控制理論
5．2 汽車模型
5．2．1 汽車動(dòng)力學(xué)
5．2．2 汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)
5．3 汽車運(yùn)動(dòng)控制
5．3．1 概述
5．3．2 預(yù)瞄跟隨控制
5．3．3 前饋控制
5．3．4 反饋控制
5．3．5 橫向控制
5．3．6 縱向控制
5．3．7 橫縱向協(xié)同控制
5．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章基于Apollo平臺(tái)的決策與控制實(shí)踐
6．1 Apollo平臺(tái)安裝簡介
6．1．1 安裝Git LFS
6．1．2 下載Apollo源代碼
6．1．3 安裝Docker CE環(huán)境
6．1．4 編譯源代碼
6．1．5 啟動(dòng)Apollo仿真平臺(tái)
6．2 基于本地Apollo環(huán)境的Planning模塊調(diào)試
6．2．1 進(jìn)入Apollo環(huán)境
6．2．2 基于數(shù)據(jù)包制作相對(duì)地圖
6．2．3 Planning模塊運(yùn)行調(diào)試
6．2．4 Planning模塊可配置參數(shù)文件
6．3 Apollo仿真平臺(tái)
6．3．1 仿真平臺(tái)的真實(shí)性
6．3．2 仿真平臺(tái)的全面性
6．3．3 仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
6．3．4 動(dòng)態(tài)變速仿真技術(shù)
6．3．5 仿真平臺(tái)實(shí)踐
6．4 Apollo案例分析
6．4．1 阿波龍
6．4．2 阿波牛
6．5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)