KUKA工業(yè)機器人裝調與維修

第1章工業(yè)機器人裝調與維修基礎1
1.1工業(yè)機器人概述2
1.1.1工業(yè)機器人的應用領域2
1.1.2機器人的分類5
1.2機器人的組成與工作原理16
1.2.1工業(yè)機器人的基本組成16
1.2.2機器人的基本工作原理20
1.2.3機器人應用與外部的關系21
1.3機器人的基本術語與圖形符號22
1.3.1機器人的基本術語22
1.3.2機器人的圖形符號體系23
1.3.3機器人的圖形符號表示27
1.3.4機器人的提示圖形符號27
1.4工業(yè)機器人運動軸與坐標系的確定33
1.4.1機器人運動軸33
1.4.2機器人坐標系的確定34
1.4.3工業(yè)機器人常用坐標系37
1.5工業(yè)機器人故障產生的規(guī)律與安裝調試工具40
1.5.1工業(yè)機器人故障產生的規(guī)律40
1.5.2工業(yè)機器人故障診斷技術42
1.5.3機器人安裝調試必備工具43
1.5.4機器人安裝調試常用工具44

第2章KUKA工業(yè)機器人的運輸與安裝50
2.1工業(yè)機器人的運輸50
2.1.1工業(yè)機器人的組成50
2.1.2機器人本體的運輸52
2.1.3機器人控制柜的運輸55
2.2工業(yè)機器人的安裝57
2.2.1工業(yè)機器人本體在地面上安裝57
2.2.2在墻壁上安裝機器人63
2.2.3在天花板上安裝機器人65
2.2.4安裝信號燈67
2.2.5機器人控制箱的安裝69
2.2.6放置機器人控制系統(tǒng)70
2.3工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接71
2.3.1本體的連接71
2.3.2機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接78
2.3.3接上連接電纜83
2.3.4工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接87
2.4拆卸工業(yè)機器人90
2.4.1拆卸地面安裝工業(yè)機器人90
2.4.2拆卸墻壁安裝型機器人92
2.4.3拆卸天花板安裝型機器人93
2.5倉儲工業(yè)機器人95
2.5.1注意事項95
2.5.2操作步驟95

第3章KUKA工業(yè)機器人的調整與保養(yǎng)96
3.1工業(yè)機器人的調整96
3.1.1調整方法97
3.1.2附加軸的調整102
3.1.3參照調整103
3.1.4用MEMD和標記線進行零點標定103
3.1.5手動刪除軸的零點108
3.1.6更改軟件限位開關108
3.2坐標系的標定109
3.2.1工具測量109
3.2.2測量基坐標115
3.2.3測量固定工具118
3.2.4工具/基坐標系改名122
3.2.5線性滑軌122
3.2.6測量外部動作125
3.3工業(yè)機器人的保養(yǎng)129
3.3.1工業(yè)機器人機器部分的保養(yǎng)129
3.3.2調節(jié)平衡配重139
3.3.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)143
3.4手動移動機械手145
3.4.1使用自由旋轉裝置移動軸1145
3.4.2使用自由旋轉裝置移動軸2146

第4章KUKA工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的維修147
4.1KUKA工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的連接147
4.1.1總線連接148
4.1.2接線板148
4.1.3外圍電路157
4.1.4電動機箱和RDC箱連接161
4.1.5接地電位均衡導線162
4.1.6柜冷卻裝置163
4.2KUKA工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的維修163
4.2.1更換風扇164
4.2.2更換控制系統(tǒng)PC機組件167
4.2.3更改系統(tǒng)結構169
4.2.4更換蓄電池178
4.2.5更換低壓電源181
4.2.6更換平衡壓力分隔器181

第5章KUKA工業(yè)機器人本體的維修183
5.1KUKA工業(yè)各軸電動機的更換183
5.1.1更換軸1電動機183
5.1.2更換軸2電動機185
5.1.3更換軸3電動機187
5.1.4更換軸4、軸5、軸6電動機188
5.2更換機器人腕部190
5.2.1拆卸機器人腕部190
5.2.2安裝機器人腕部191
5.3更換平衡配重191
5.3.1拆卸平衡配重192
5.3.2安裝平衡配重193
5.4拆卸并安裝齒形帶195
5.5減速器的維修196

第6章KUKA工業(yè)機器人典型故障的排除198
6.1保險裝置198
6.1.1保險裝置控制柜198
6.1.2安全接口板保險裝置200
6.2LED顯示200
6.2.1控制柜LED顯示200
6.2.2分解器數字轉換器LED顯示203
6.2.3控制器系統(tǒng)面板LED顯示204
6.2.4控制系統(tǒng)PC機接口206
6.2.5安全接口板LED顯示207
6.3檢查KUKA Servo Pack209
6.4檢查庫卡Power Pack210
6.5KPP和KSP的顯示信息211

附錄工業(yè)機器人常用中英文詞匯對照表215

參考文獻224