KUKA工業(yè)機器人編程與操作（庫卡）

第1章工業(yè)機器人的應用基礎1
1.1工業(yè)機器人概述2
1.1.1工業(yè)機器人的應用領域2
1.1.2機器人的分類6
1.2機器人的組成與工作原理11
1.2.1工業(yè)機器人的基本組成11
1.2.2機器人的基本工作原理15
1.2.3機器人應用與外部的關系16
1.3機器人的基本術語與圖形符號17
1.3.1機器人的基本術語17
1.3.2機器人的圖形符號體系19
1.3.3機器人的圖形符號表示21
1.4工業(yè)機器人運動軸與坐標系的確定22
1.4.1機器人運動軸22
1.4.2機器人坐標系的確定24
1.4.3工業(yè)機器人常用坐標系26
1.5對工業(yè)機器人的安全要求30
1.5.1安全注意事項30
1.5.2工業(yè)機器人的主要危險33
1.5.3采取的措施33
1.5.4機器人停止功能34
1.5.5操作方式35
1.5.6示教控制36
1.5.7同時運動控制36
1.5.8協(xié)同操作要求37
1.5.9奇異性保護37
1.5.10單軸限位37
1.5.11無驅動源運動38
1.5.12起重措施39
1.5.13電連接器39
1.5.14標志39

第2章KUKA工業(yè)機器人的現(xiàn)場編程與操作46
2.1KUKA工業(yè)機器人的基本操作46
2.1.1認識KUKA工業(yè)機器人46
2.1.2基本操作46
2.2手動移動機器人58
2.2.1機器人運動58
2.2.2機器人坐標系中的運動61
2.2.3顯示功能75
2.3坐標系的標定80
2.3.1工具測量80
2.3.2測量基坐標86
2.3.3測量固定工具89
2.3.4工具/基坐標系改名93
2.3.5線性滑軌93
2.3.6測量外部動作96
2.3.7查詢當前機器人位置100
2.4KUKA工業(yè)機器人的程序編制102
2.4.1KUKA機器人的編程方法102
2.4.2KUKA機器人的編程基礎102
2.4.3運動編程111
2.4.4應用人員用戶組編程（聯(lián)機表格）121
2.4.5對邏輯指令進行編程149
2.4.6用KRL對簡單數(shù)據(jù)類型的變量值進行操縱156
2.5執(zhí)行程序157
2.5.1選擇程序運行方式157
2.5.2語句指針157
2.5.3設定程序倍率159
2.5.4機器人解釋器狀態(tài)顯示159
2.5.5啟動運行程序159
2.5.6其他操作161
2.6焊接工業(yè)機器人的編程與操作162
2.6.1焊接工業(yè)機器人的編程162
2.6.2焊接工業(yè)機器人的操作172

第3章WorkVisual的編程與操作174
3.1WorkVisual操作界面174
3.1.1安裝與卸載WorkVisual174
3.1.2操作界面簡介175
3.2WorkVisual的操作181
3.2.1WorkVisual的基本操作181
3.2.2編目操作182
3.2.3工業(yè)機器人操作185
3.3編輯工具和基坐標系190
3.3.1打開工具/基坐標管理190
3.3.2配置工具/基坐標管理191
3.3.3對象192
3.4在線定義單元194
3.4.1打開單元定義194
3.4.2配置單元定義195
3.4.3編輯單元195
3.5備選軟件包196
3.5.1在WorkVisual中安裝備選軟件包196
3.5.2將備選軟件包添加到項目中196
3.5.3給機器人控制系統(tǒng)添加備選軟件包中的一個設備197
3.5.4輸出部分項目198
3.5.5配置按鍵組合198
3.5.6配置附加編輯器198
3.6現(xiàn)場總線配置199
3.6.1建立現(xiàn)場總線199
3.6.2由現(xiàn)場總線設備編輯信號200
3.6.3連接總線203
3.7長文本214
3.7.1顯示/編輯長文本214
3.7.2導入長文本214
3.7.3導出長文本215
3.8RoboTeam操作215
3.8.1建立RoboTeam215
3.8.2配置RoboTeam217
3.9編程220
3.9.1基本操作220
3.9.2KRL編輯器221
3.9.3編輯功能223
3.9.4用KRC瀏覽器在線工作226
3.9.5調試程序229
3.10項目傳輸和激活233
3.10.1釘住項目233
3.10.2將機器人控制系統(tǒng)配給實際應用的機器人控制系統(tǒng)234
3.10.3將項目傳輸給機器人控制系統(tǒng)236
3.10.4從機器人控制系統(tǒng)載入項目236
3.11激活項目236
3.12診斷237
3.12.1項目分析與測量記錄237
3.12.2顯示機器人控制系統(tǒng)的信息和系統(tǒng)日志239
3.12.3顯示機器人控制系統(tǒng)的診斷數(shù)據(jù)240
3.12.4顯示在線系統(tǒng)信息243

第4章KUKA工業(yè)機器人的運輸與安裝245
4.1工業(yè)機器人的運輸245
4.1.1工業(yè)機器人的組成245
4.1.2機器人本體的運輸247
4.1.3機器人控制柜的運輸251
4.2工業(yè)機器人的安裝253
4.2.1工業(yè)機器人本體的安裝253
4.2.2安裝上臂信號燈257
4.2.3機器人控制箱的安裝259
4.3工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接260
4.3.1工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的布線260
4.3.2工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接260

第5章KUKA工業(yè)機器人的調整與保養(yǎng)261
5.1工業(yè)機器人的調整261
5.1.1調整方法262
5.1.2附加軸的調整269
5.1.3參照調整270
5.1.4用MEMD和標記線進行零點標定270
5.1.5手動刪除軸的零點274
5.1.6更改軟件限位開關275
5.2工業(yè)機器人的保養(yǎng)276
5.2.1工業(yè)機器人機器部分的保養(yǎng)276
5.2.2調節(jié)平衡配重283
5.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)286

參考文獻289