工業(yè)機器人技術及應用

第1章 緒論
1．1 認識工業(yè)機器人
1．1．1 工業(yè)機器人的概念
1．1．2 工業(yè)機器人的組成與分類
1．1．3 工業(yè)機器人的特點
1．2 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史
1．2．1 國外發(fā)展概況
1．2．2 國內(nèi)發(fā)展概況
1．3 工業(yè)機器人的應用領域
1．4 工業(yè)機器人安全規(guī)范
第2章 工業(yè)機器人的組成
2．1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)
2．1．1 工業(yè)機器人基本結(jié)構(gòu)
2．1．2 工業(yè)機器人氣動夾具
2．2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
2．2．1 控制系統(tǒng)概述
2．2．2 控制系統(tǒng)的基本功能
2．2．3 控制器
2．2．41 0模塊和通信模塊
2．2．5 安全模塊
2．3 認識示教器
第3章 ABB工業(yè)機器人
3．1 ABB工業(yè)機器人介紹
3．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
3．1．2 示教器使用
3．1．3 工業(yè)機器人與仿真軟件
3．1．4 機器人基本操作
3．1．5 機器人坐標設置
3．2 ABB機器人的編程設計
3．2．1 編程環(huán)境介紹
3．2．2 常用指令介紹
3．2．3 程序模塊創(chuàng)建方法
3．2．4 機器人編程實例
3．3 A．BB機器人搬運裝調(diào)案例
第4章 KUKA工業(yè)機器人
4．1 KUKA工業(yè)機器人介紹
4．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
4．1．2 示教器使用
4．1．3 坐標設置
4．2 KUKA機器人的編程設計
4．2．1 編程環(huán)境介紹
4．2．2 新建程序
4．2．3 機器人運動方式
4．2．4 程序指令介紹
4．2．5 命令索引
4．2．6 創(chuàng)建機器人程序
4．2．7 應用例程
4．3 機器人焊接案例
第5章 李群SCARA機器人
5．1 李群SCARA機器人介紹
5．1．1 硬件結(jié)構(gòu)
5．1．2 接線方式
5．1．3 示教器使用
5．1．4 坐標設置
5．2 李群機器人的編程設計
5．2．1 GPL概述
5．2．2 常用指令介紹
5．2．3 新建一個程序
5．2．4 應用例程
5．3 輸送線定位拾取案例
第6章 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)
6．1 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)簡介
6．2 典型的機器視覺系統(tǒng)組成
6．2．1 工業(yè)相機
6．2．2 鏡頭
6．2．3 光源
6．2．4 圖像采集卡
6．2．5 圖像處理方法
6．3 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)標定
6．3．1 相機標定概述
6．3．2 相機標定原理
6．3．3 機器人坐標系
6．3．4 機器人與視覺標定
6．4 圖像處理算法基礎
6．4．1 坐標約定
6．4．2 圖像類型
6．4．3 圖像處理研究工具
6．4．4 常見圖像處理算法
6．5 機器人視覺引導
6．6 機器視覺應用實例
6．6．1 高精度測量實驗
6．6．2 高精度定位實驗
6．6．3 物體識別實驗
6．6．4 圖像處理函數(shù)介紹
第7章 智能機器視覺實訓平臺項目
7．1 項目的背景和目的
7．1．1 智能制造的概念
7．1．2 項目實施的目的
7．2 實訓平臺結(jié)構(gòu)組成及設備參數(shù)
7．2．1 上料單元
7．2．2 檢測單元
7．2．3 下料單元
7．3 實訓平臺運行流程和程序示例
7．3．1 運行流程
7．3．2 程序示例
7．4 軟件功能介紹
7．4．1 主界面
7．4．2 相機調(diào)試界面
7．4．3 通信調(diào)試界面
7．4．4 標定界面
7．4．5 RFID調(diào)試界面
7．5 設備操作方法和注意事項
7．5．1 按鈕和開關識別
7．5．2 系統(tǒng)開啟步驟
7．5．3 注意事項
7．5．4 其他使用要求
第8章 復合型全向移動機器人
8．1 移動機器人背景
8．1．1 移動機器人發(fā)展歷史及背景
8．1．2 移動機器人分類以及應用領域
8．1．3 各類移動機器人的優(yōu)缺點
8．2 復合型全向移動機器人介紹
8．2．1 復合型機器人的定位與導航技術
8．2．2 機器人傳感器介紹
8．2．3 復合型機器人應用領域
8．3 復合型全向移動機器人的控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)
8．3．1 簡介
8．3．2 全向移動底盤機械結(jié)構(gòu)
8．3．3 全向移動底盤運動模型建立
8．3．4 全向移動底盤電氣結(jié)構(gòu)介紹
8．3．5 控制板設計
8．4 全向移動底盤搭載的傳感器以及輔助系統(tǒng)介紹
8．4．1 簡介
8．4．2 相機運動速度與機器人運動速度轉(zhuǎn)換關系
8．4．3 相機坐標系特征目標空間位置與機器人坐標系特征目標空間位置轉(zhuǎn)換關系
8．4．4 機械手臂的結(jié)構(gòu)介紹
8．5 復合型機器人調(diào)度軟件
8．5．1 軟件界面及層級介紹
8．5．2 軟件通信操作流程
8．5．3 軟件功能介紹
8．6 安全及故障排除
8．6．1 安全
8．6．2 機器人參數(shù)
8．6．3 故障排除操作流程
參考文獻