仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作

第1章 我能像人一樣跳舞
1．1 給你講講我的歷史
1．1．1 仿生學(xué)和仿生機(jī)器人
1．1．2 仿人機(jī)器人
1．2 你對(duì)人類(lèi)的行走真的了解嗎
1．2．1 人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律
1．2．2 影響人動(dòng)作的器官
1．2．3 人體重心
1．3 我的名字叫小黑俠
第2章 我有強(qiáng)壯的肌肉
2．1 機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)器件
2．1．1 直流無(wú)刷電機(jī)
2．1．2 步進(jìn)電機(jī)
2．1．3 伺服電機(jī)
2．1．4 舵機(jī)
2．2 為我選擇合適的舵機(jī)
2．2．1 舵機(jī)的性能參數(shù)
2．2．2 舵機(jī)故障的判斷準(zhǔn)則
2．3 提高篇：舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制
第3章 我有棒棒的身體
3．1 棒棒身軀的基石——設(shè)計(jì)工具
3．1．1 三維實(shí)體造型的基本內(nèi)容
3．1．2 三維實(shí)體造型的基本軟件
3．1．3 三維實(shí)體造型的基本步驟
3．2 我的細(xì)胞——制作材料
3．2．1 塑料類(lèi)材料
3．2．2 木材類(lèi)材料
3．3 我的維護(hù)醫(yī)生——制作工具
3．3．1 五金工具
3．3．2 切割設(shè)備
3．3．3 3D打印機(jī)
3．3．4 測(cè)量工具
3．4 提高篇：3D打印機(jī)的使用
第4章 我有充沛的能量
4．1 機(jī)器人電源系統(tǒng)簡(jiǎn)述
4．1．1 電源系統(tǒng)的基本組成
4．1．2 電源系統(tǒng)的工作機(jī)理
4．1．3 電源系統(tǒng)的主要作用
4．2 鋰離子電池
4．2．1 鋰離子電池簡(jiǎn)介
4．2．2 鋰離子電池的工作原理
4．2．3 鋰離子電池的使用特點(diǎn)
4．2．4 鋰離子電池的充放電特性
4．3 鋰聚合物電池
4．3．1 鋰聚合物電池簡(jiǎn)介
4．3．2 鋰聚合物電池的工作原理
4．3．3 鋰聚合物電池的使用特點(diǎn)
4．3．4 鋰聚合物電池的充放電特性
4．4 提高篇：鎳氫電池
4．4．1 鎳氫電池的工作原理
4．4．2 鎳氫電池的使用特點(diǎn)
4．4．3 鎳氫電池的充放電特性
第5章 我有靈敏的感官
5．1 我的感覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)述
5．1．1 傳感器的定義和分類(lèi)
5．1．2 傳感器的基本組成
5．1．3 傳感器的主要作用
5．1．4 傳感器的發(fā)展特點(diǎn)
5．1．5 傳感器的主要特性
5．1．6 傳感器的選型原則
5．1．7 環(huán)境對(duì)傳感器的影響
5．2 我的視覺(jué)系統(tǒng)概述
5．2．1 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的基本組成
5．2．2 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的主要作用與工作機(jī)理
5．3 我的眼球——視覺(jué)傳感器
5．3．1 CCD與CMOS的工作原理
5．3．2 CCD與CMOS的比較
5．4 我可以知遠(yuǎn)近——測(cè)距傳感器
5．4．1 測(cè)距傳感器的分類(lèi)
5．4．2 測(cè)距傳感器的工作原理
5．5 我的皮膚——觸覺(jué)傳感器
5．5．1 觸覺(jué)傳感器的分類(lèi)
5．5．2 觸覺(jué)傳感器的工作原理
5．6 我的運(yùn)動(dòng)平衡——姿態(tài)傳感器
5．6．1 姿態(tài)傳感器的分類(lèi)
5．6．2 姿態(tài)傳感器的工作原理
5．7 我的嘴巴和耳朵
5．7．1 我的嘴巴——語(yǔ)音芯片
5．7．2 我的耳朵——語(yǔ)音識(shí)別
5．8 提高篇：語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用
5．8．1 采用DSP實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別
5．8．2 語(yǔ)音控制機(jī)器人
第6章 快把我制作出來(lái)吧
6．1 如何把我制作出來(lái)
6．2 組裝我的軀干
6．3 組裝我的上肢
6．4 組裝我的腿部
6．5 拼到一起看一看
6．6 提高篇：機(jī)器人軟件編程
6．6．1 機(jī)器人軟件編譯環(huán)境
6．6．2 C語(yǔ)言
第7章 請(qǐng)你教我思考
7．1 我的大腦運(yùn)行原理
7．1．1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成
7．1．2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作機(jī)理
7．1．3 機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要作用
7．2 大腦的神經(jīng)元——單片機(jī)
7．2．1 單片機(jī)的工作原理
7．2．2 單片機(jī)系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)的區(qū)別
7．2．3 單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)外設(shè)
7．2．4 單片機(jī)的編程語(yǔ)言
7．3 大腦的左半球——DSP控制技術(shù)
7．3．1 DSP簡(jiǎn)介
7．3．2 DSP的特點(diǎn)
7．3．3 DSP的驅(qū)動(dòng)外設(shè)
7．3．4 DSP的編程語(yǔ)言
7．4 大腦的右半球——ARM控制技術(shù)
7．4．1 ARM簡(jiǎn)介
7．4．2 ARM的特點(diǎn)
7．4．3 ARM的驅(qū)動(dòng)外設(shè)
7．4．4 ARM的編程語(yǔ)言
7．5 提高篇：設(shè)計(jì)我的舞蹈動(dòng)作
7．5．1 小型仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理
7．5．2 小型仿人機(jī)器人動(dòng)作程序的編寫(xiě)
7．5．3 調(diào)整姿態(tài)，讓我動(dòng)起來(lái)
參考文獻(xiàn)