水下機(jī)器人控制技術(shù)

定　價(jià)：￥29.00

作　者：	曾慶軍，戴曉強(qiáng)，張永林，陳偉著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	“十三五”江蘇省高等學(xué)校重點(diǎn)教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111651505	出版時(shí)間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	116	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是為了使學(xué)生掌握水下機(jī)器人控制的基礎(chǔ)知識(shí)，具備從事水下機(jī)器人應(yīng)用和開發(fā)的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，全書共分為10章，內(nèi)容涵蓋水下機(jī)器人控制系統(tǒng)原理、組成、總體方案設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)、控制算法仿真、水下機(jī)器人湖試等，并利用MATLAB仿真軟件實(shí)現(xiàn)相關(guān)控制技術(shù)的仿真和應(yīng)用。本書可作為普通高校自動(dòng)化、機(jī)器人工程、測(cè)控技術(shù)與儀器等專業(yè)相關(guān)課程的教材，也可作為控制工程專業(yè)碩士研究生的學(xué)習(xí)參考資料及水下機(jī)器人工程師的培訓(xùn)教材。（責(zé)任編輯郵箱：jinacmp@163.com）

作者簡介

暫缺《水下機(jī)器人控制技術(shù)》作者簡介

圖書目錄

目錄

前言

第1章緒論

11水下機(jī)器人研究背景及意義

12遙控水下機(jī)器人（ROV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

13自主水下機(jī)器人（AUV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

思考題

第2章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）總體方案與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

21引言

22總體方案設(shè)計(jì)

23本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

24關(guān)鍵部件選型及研制

25本章小結(jié)

思考題

第3章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

31控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理

32水面控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

33水下控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

34本章小結(jié)

思考題

第4章水下檢測(cè)機(jī)器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

41引言

42水面控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

43水下控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

44系統(tǒng)調(diào)試

45水下試驗(yàn)

46本章小結(jié)

思考題

第5章水下檢測(cè)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)

51引言

52水下檢測(cè)機(jī)器人模型的建立

53水下檢測(cè)機(jī)器人的PID控制算法

54水下檢測(cè)機(jī)器人控制仿真實(shí)驗(yàn)

55本章小結(jié)

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）總體設(shè)計(jì)

61性能指標(biāo)

62總體方案設(shè)計(jì)

63實(shí)體樣機(jī)研制

64關(guān)鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

71控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

72控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）路徑跟蹤設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

81路徑跟蹤原理

82路徑跟蹤湖面試驗(yàn)

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

91自主水下機(jī)器人動(dòng)力定位研究現(xiàn)狀和難點(diǎn)

92自主水下機(jī)器人動(dòng)力定位的目的和意義

93“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）動(dòng)力定位試驗(yàn)

95本章小結(jié)

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機(jī)器人（AUV）聲吶目標(biāo)識(shí)別

101Micron DST聲吶

102前視聲吶成像原理

103聲吶目標(biāo)識(shí)別

104“探海Ⅰ型” 自主水下機(jī)器人（AUV）聲吶目標(biāo)識(shí)別試驗(yàn)

105本章小結(jié)

思考題

參考文獻(xiàn)