工業(yè)機(jī)器人離線編程

出版說明
前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知
1．1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人
1．1．1 工業(yè)機(jī)器人的定義和分類
1．1．2 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成
1．1．3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系
1．2 工業(yè)機(jī)器人離線編程簡介
1．2．1 離線編程與仿真技術(shù)概況
1．2．2 常用離線編程軟件介紹
1．3 RobotStudio軟件介紹
1．3．1 RobotStudio軟件安裝
1．3．2 RobotStudio軟件界面
思考與練習(xí)
第2章 激光切割工業(yè)機(jī)器人的離線編程
2．1 知識儲備——系統(tǒng)模型構(gòu)建
2．1．1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的布局
2．1．2 機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建
2．1．3 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)
2．2 任務(wù)實(shí)施——激光切割機(jī)器人編程與仿真
2．2．1 創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑
2．2．2 機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整及軸參數(shù)的配置
2．2．3 完善程序及仿真運(yùn)行
2．2．4 碰撞檢查
2．2．5 機(jī)器人TCP跟蹤功能
2．3 知識拓展——離線軌跡編程的關(guān)鍵點(diǎn)
思考與練習(xí)
第3章 搬運(yùn)機(jī)器人的離線編程
3．1 知識儲備——RobotStudio功能及常用指令
3．1．1 RobotStudio中的建模功能
3．1．2 I/O設(shè)置
3．1．3 常用指令
3．2 任務(wù)實(shí)施——搬運(yùn)機(jī)器人編程與仿真
3．2．1 配置I/O單元及信號
3．2．2 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
3．2．3 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系
3．2．4 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
3．2．5 程序
3．2．6 目標(biāo)點(diǎn)的示教
3．3 知識拓展
3．3．1 關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍的設(shè)定
3．3．2 奇異點(diǎn)管理
思考與練習(xí)
第4章 碼垛機(jī)器人的離線編程
4．1 知識儲備——高級指令
4．1．1 軸配置監(jiān)控指令
4．1．2 動作觸發(fā)指令
4．1．3 中斷及功能程序
4．1．4 復(fù)雜數(shù)據(jù)
4．2 任務(wù)實(shí)施——碼垛機(jī)器人編程與仿真
4．2．1 配置I/O單元及信號
4．2．2 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
4．2．3 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系
4．2．4 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
4．2．5 參考程序
4．3 知識拓展
4．3．1 數(shù)組
4．3．2 帶參數(shù)的例行程序
4．3．3 碼垛節(jié)拍優(yōu)化
思考與練習(xí)
第5章 帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)建與運(yùn)行
5．1 知識儲備——工作站的構(gòu)建方法
5．1．1 工作站概述
5．1．2 運(yùn)動軌跡程序
5．1．3 仿真運(yùn)行及錄制視頻
5．2 任務(wù)實(shí)施——帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)建與運(yùn)行
5．2．1 構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站
5．2．2 動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建
5．2．3 創(chuàng)建動態(tài)夾具
5．2．4 工作站邏輯的設(shè)定
5．2．5 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)和載荷數(shù)據(jù)
5．2．6 程序編制及調(diào)試
5．3 知識拓展——Smart組件及其子組件
5．3．1 信號與屬性子組件
5．3．2 參數(shù)與建模子組件
5．3．3 傳感器子組件
5．3．4 動作子組件
5．3．5 本體子組件
5．3．6 其他子組件
思考與練習(xí)
參考文獻(xiàn)